アームに取りつけた負荷の質量

カメラやエアバルブなどをアームに取りつける場合は、その質量をシャフトの等価質量に換算し、シャフトに取りつけた負荷の質量に加算して「ハンド質量」パラメーターを設定します。

等価質量の計算式

アーム2の根元に取りつける場合: W_M=M×(L_M＋L₁)²/(L₁＋L₂)²

アーム2の先端に取りつける場合： W_M=M×(L_M)²/(L₂)²

[例]

負荷質量W=1 kgをつけたLA6-Aのアーム先端 (第2関節回転中心から375 mmとする)に、1 kgのカメラをつけた場合の「ハンド質量」パラメーターを算出します。

M=1

L₁=325

L₂=275

L_M=375

W_M=1×(375+325)²/(325+275)²=1.36

(小数点以下二桁まで切り上げ)

W+W_M=1+1.36=2.36

[ハンド質量]パラメーターに"2.36"を設定します。