偏心量とInertia設定

注意

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負荷 (ハンド+ワーク)の偏心量は、必ずLA3-A: 100mm, LA6-A: 150 mm以下にしてください。LA-Aシリーズは、LA3-A: 100mm, LA6-A: 150 mmを超える偏心量に対応するように設計されていません。また、必ず偏心量に応じた値を設定してください。偏心量パラメーターに実際の偏心量より小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、部品の寿命が低下したり、ベルトの歯飛びによる位置ずれが発生する可能性があります。

LA-Aシリーズの許容する負荷の偏心量

• LA3-A

  • 定格: 0 mm
  • 最大: 100 mm

• LA6-A

  • 定格: 0 mm
  • 最大: 150 mm

負荷の偏心量が定格を超える場合は、Inertia命令の偏心量パラメーターの設定変更を行います。設定変更を行うと、「偏心量」に応じたマニピュレーターのPTP動作時最大の加減速度が自動的に補正されます。

記号	説明
a	回転軸
b	負荷重心位置
c	偏心量