CP動作時のAccelSの設定

マニピュレーターにCP動作をさせる場合は、先端負荷やZ軸高さによって、適切にSPELプログラムでAccelSの設定を行ってください。

キーポイント

適切にAccelSの設定を行わないと、以下のトラブルが起こる可能性があります。

Z軸高さによって、以下のようにAccelSを設定してください。

Z軸高さと先端負荷によるAccelSの設定値

RS4-C

Z軸高さと先端負荷による最大AccelSの補正値

RS6-C

Z軸高さと先端負荷による最大AccelSの補正値

記号	説明
a	Z軸高さ 0 (原点位置)

また、誤った数値を設定した状態でCP動作を行った場合は、以下を確認してください。