LatchPos関数

R-I/O入力信号でラッチしたロボットの位置を返す関数です。

書式
LatchPos ([WithToolArm | WithoutToolArm], ラッチ番号)

パラメーター

WithToolArm | WithoutToolArm
関数呼び出し時に、Tool, Arm設定に基づいた位置を返すか、Tool 0, Arm 0の位置を返すかを指定します。パラメーターは省略可能ですが、ラッチ番号を指定する場合は省略しないでください。省略すると、WithToolArmが設定されます。

  • WithToolArm: 0
  • WithoutToolArm: 1
WithToolArm
値0の定数です。関数呼び出し時のTool, Arm設定に基づいた位置を返します。
WithoutToolArm
値1の定数です。Tool, Arm設定に関わらず、Tool 0, Arm 0の位置を返します。
ラッチ番号
LatchEnable On以降、何回目のR-I/O入力信号でラッチしたポイントデータを返すかを指定します。1, 2, 3, 4が指定可能です。SetLatchで連続ラッチ回数を指定することで、LatchEnable On以降、最大4回までのR-I/O入力信号によるポイントデータのラッチが可能です。パラメーターは省略可能です。省略すると1回目のR-I/O入力信号でラッチしたポイントデータを返します。

戻り値
R-I/O入力信号でラッチしたロボットの位置をポイントデータで返します。

LatchPos関数の実行には約15 msecの処理時間がかかります。

パラメーターがWithToolArmの場合、関数呼び出し時のTool, Arm設定に基づいた位置を返します。

パラメーターがWithoutToolArmの場合、Tool, Arm設定に関わらず、Tool 0, Arm 0の位置を返します。

参照
LatchEnable, LatchState関数, SetLatch

LatchPos関数使用例

Function main
    SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
    LatchEnable On    'ラッチ機能有効
    Go P1
    Wait LatchState = True     'トリガー待ち
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 1)     'ラッチ位置1表示
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 2)     'ラッチ位置2表示
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 3)     'ラッチ位置3表示
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 4)     'ラッチ位置4表示
    LatchEnable Off     'ラッチ機能無効
Fend

パラメーターを省略する場合の例

Function main
    SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE
    LatchEnable On    'ラッチ機能有効
    Go P1
    Wait LatchState = True     'トリガー待ち
    Print LatchPos     'ラッチ位置1表示
    LatchEnable Off     'ラッチ機能無効
Fend

LatchPosの戻り値をポイントデータに代入する例

P2 = LatchPos    'ラッチ位置1を代入。パラメーター省略

P2 = LatchPos(WithoutToolArm, 1)    'ラッチ位置1を代入
P3 = LatchPos(WithoutToolArm, 2)     'ラッチ位置2を代入
P4 = LatchPos(WithoutToolArm, 3)     'ラッチ位置3を代入
P5 = LatchPos(WithoutToolArm, 4)     'ラッチ位置4を代入

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