LimZ

Jumpコマンドのときの第3関節の高さ (Z座標値)の初期値を設定します。

書式
(1) LimZ Z座標値

(2) LimZ

パラメーター

Z座標値

第3関節の動作範囲内にある座標の値を指定します。

結果
パラメーターが省略されているときは、現在のLimZ値を表示します。

解説
Jump命令実行時には、ロボットアームが第3関節 (Z軸)方向で上昇し、次にX-Y 平面で移動し、最後に第3関節 (Z軸)方向に下降しますが、LimZは、そのときアームが第3関節 (Z軸)方向に動作する高さの上限を設定します。LimZは、Jump命令時の第3関節の動作範囲の最高座標のデフォルト値を設定します。Jump命令時に特定のLimZ値が設定されていなければ、最後に設定されたLimZ値が使われます。

注意

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• LimZ値を0にリセットする

  コントローラーの再起動、SFree, SLock, Motor Onなどの命令で、いずれもLimZ値は、0に初期化されます。

• LimZ値はArm、Tool、またはLocal 座標には使えません

  LimZの高さ制限値は、ロボット座標のZ座標値です。Arm、Tool、またはLocal 座標のZ座標値ではありません。したがって、高さの異なるハンドまたは手先ツールを使うときには、注意してください。

• LimZは、Jump3およびJump3CPには影響しません。

  スパン動作は、必ずしも座標系のZ軸に垂直とは限らないため、LimZ は、Jump3 およびJump3CPには影響しません。

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参照
Jump

LimZ使用例
Jump操作時にLimZを使う例です。

Function main
    LimZ -10            'LimZのデフォルト値を設定
    Jump P1             'Jump実行時-10で水平移動
    Jump P2 LimZ -20    'Jump実行時-20で水平移動
    Jump P3             'Jump実行時-10で水平移動
Fend