LimZMargin

LimZ設定値より高い位置で動作開始したときのエラー検出のマージンを設定、および設定値を返す。

書式
(1) LimZMargin LimZマージン

(2) LimZMargin

パラメーター

LimZマージン

LimZエラー検出のマージン値を指定します。

結果
パラメーターが省略されているときは、現在のLimZMargin値を表示します。

解説
Jump命令実行時には、LimZで設定した高さに第3関節(Z軸)が上昇しますが、Jump動作開始時にLimZ位置より高い位置に第3関節 (Z軸)ある場合、エラーが発生します。LimZMarginはこのエラー検出に対してマージン値を設定します。デフォルトでは0.02 mmが設定されています。

注意

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• LimZMargin値をデフォルト値にリセットする

  コントローラーの再起動、SFree, SLock, Motor Onなどの命令で、いずれもLimZMargin値は、デフォルト値に初期化されます。

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参照
LimZMargin関数, LimZ

LimZMargin使用例
Jump操作時にLimZMarginを使う例です。

Function main
    LimZ -10            'LimZのデフォルト値を設定
    LimZMargin 0.03     'LimZのエラー検出マージンに0.03 mmを設定
    Jump P1             'Jump実行時(10で水平移動
    Jump P2 LimZ -20    'Jump実行時(20で水平移動
    Jump P3             'Jump実行時(10で水平移動
Fend