LimitTorqueStop

ハイパワーモード時にトルク上限に達した場合にロボットを停止する機能をオン、またはオフします。

書式
(1) LimitTorqueStop 状態

(2) LimitTorqueStop 状態, 関節番号

(3) LimitTorqueStop

パラメーター

状態

• On: トルク上限での停止機能を有効にします。
• Off: トルク上限での停止機能を無効にします。

関節番号

1から6までの関節番号を指定します。(スカラロボットの場合、関節番号は1から4まで)

結果
パラメーターが省略されているときは、現在のLimitTorqueStop状態を表示します。

解説
ハイパワー動作でのトルク上限での停止機能を有効にします。トルク上限 (デフォルトは100%)で、ロボットを即時停止させます。LimitTorqueによるトルク制限機能と併用することにより、ハイパワーモード時の衝突や接触による、ロボットや装置のダメージを低減する効果が得られます。

全軸のオンオフと、各軸のオンオフの設定ができます。デフォルト値は、全軸オフです。

コントローラー起動時にデフォルト値に戻りますが、それ以外の場合、本コマンドで明示的に設定しない限り、状態は変化しません。

トルク上限に達した場合、エラー 5040 "ハイパワー状態でモータートルク出力が異常"のメッセージを出力し、ロボットを停止します。

参照
LimitTorque, LimitTorque関数

LimitTorqueStop使用例
第1関節の最大トルクを30%に制限し、即時停止させる例です。

Function main
Motor On
Power high
Speed 20
Accel 20,20
LimitTorque 30,100,100,100    '第1関節の最大トルクを30%に制限する
LimitTorqueStop On, 1    '第1関節は最大トルクで即停止する
Go P1    'Go動作を実行する
Fend