Pallet
用於定義棧板並顯示定義棧板。
格式
(1) Pallet [Outside,] [棧板編號, 點編號1, 點編號2, 點編號3 [, 點編號4 ], 分割數1, 分割數2]
(2) Pallet [Outside,] 棧板編號, 坐標系資料1, 坐標系資料2, 坐標系資料3 [, 坐標系資料4 ], 分割數1, 分割數2
(3) Pallet
參數
- Outside
- 創建可對指定行及列的範圍之外進行存取的棧板。可省略。
- 棧板編號
- 以運算式或數值指定棧板編號(0~15的整數)。
- 點編號1~3
- 指定棧板定義(標準3點定義)所使用的點變數。
- 點編號4
- 要進行4點定義時，與點編號1~3一起使用。可省略。
- 分割數1
- 以整數指定棧板的點編號1(坐標系資料1)和點編號2(坐標系資料2)的分割數。範圍：1~32767。(分割數1×分割數2 <32767)
- 分割數2
- 以整數指定棧板的點編號1(坐標系資料1)和點編號3(坐標系資料3)的分割數。範圍：1~32767。(分割數1×分割數2 <32767)
- 坐標系資料1~3
- 直接以點數據指定棧板定義(標準3點定義)所使用的坐標系。
- 坐標系資料4
- 要進行4點定義時，與坐標系資料1~3一起使用。可省略。
結果
(3) 若省略參數，則顯示已定義的全部棧板。
說明
對機器人進行點編號1(坐標系資料1)、點編號2(坐標系資料2)、點編號3(坐標系資料3)這3點的最小限度之教導，並指定點編號1(坐標系資料1)和點編號2(坐標系資料2)的分割數以及點編號1(坐標系資料1)和點編號3(坐標系資料3)的分割數，以定義棧板。
若棧板呈高精度的方形，在邊角4點之中僅指定3點位置即可。但是，在大多情況下，建議指定所有邊角(4點)位置以定義棧板。
在定義棧板時，首先對邊角的3或4點進行教導，然後進行以下操作。
4點定義時：如下顯示P1、P2、P3以及P4。P1-P2之間有3點，P1-P3之間有4點。總共使用12點，以下列格式進行定義。
會對表示棧板分割的各點自動分配割分割編號。在上圖情形時，則從P1開始。該分割編號也需要用於Pallet函數。
可以Outside指定建立可對行及列的範圍之外進行存取的棧板。
例：
Pallet Outside 1, P1, P2, P3, 4, 5
Jump Pallet(1, -2, 10)
注意
棧板尺寸的上限
用於棧板定義的點數必須小於32767。(分割數1×分割數2 < 32767)
不正確的棧板形狀定義
若點的順序或點之間的分割數錯誤，則會定義不正確的棧板形狀。
棧板表面的定義
以邊角3點的Z坐標值定義棧板平面的高度。因此，也可定義豎直擺放的棧板。
1列棧板的定義
還可以3點指定的Pallet命令定義1列棧板。若為1列，則對兩端的2點進行教導，並按如下所述進行輸入和執行。將相同編號方向的分割數作為1。
> Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 '定義5&time;1棧板UVW坐標值
以Pallet命令指定的3點(4點)UVW坐標值不同時，則使用點編號1以及坐標系資料1的UVW坐標值。
忽略點編號2~4以及坐標系資料2~4的UVW坐標值。
附加軸坐標值
以Pallet命令指定的3點(4點)坐標值保持附加軸坐標值(ST軸值)時，即便是附加軸坐標值，也會被均等分割。總之，將附加軸作為行走軸使用時，在棧板定義之際，也會在考量行走軸的動作前提下進行計算。因此，可定義考量行走軸位置的、超過機器人動作範圍的大棧板。反之，即便定義不受棧板定義影響的附加軸，在定義棧板時，也需注意附加軸的位置。
參照
Pallet函數
Pallet範例
以下是在命令視窗中設定以P1、P2、P3定義的棧板之範例。在棧板表面上均等配置有15點，棧板點編號1~3排列在P1-P2之間。
> pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5
> jump pallet(1, 2) 'Jump至棧板的指定位置
如下所示為透過該設定所建立的棧板。
