Plane

用於設定和顯示進入檢測平面。

格式
(1) Plane 平面編號[, 機器人編號], 坐標系資料 Plane 平面編號[, 機器人編號], 原點, X軸指定, Y軸指定

(3) Plane 平面編號[, 機器人編號]

(4) Plane

參數

平面編號
指定工作平面的編號。可用1~15的整數(合計15個)定義進入檢測平面。
機器人編號
以整數值指定要設定的機器人編號。省略機器人編號時，則以目前選擇的機器人為對象。
坐標系資料
以點數據直接指定工作平面的坐標系。
原點
以P#(整數)或P(運算式)指定要定義工作平面原點的機器人坐標系上的位置。
X軸指定
以P#(整數)或P(運算式)指定要定義工作平面X軸上點的機器人坐標系上的位置。
Y軸指定
以P#(整數)或P(運算式)指定要定義工作平面Y軸上點的機器人坐標系上的位置。

結果

  • 用格式 (3) 指定後，則顯示指定平面編號的進入檢測平面設定。
  • 用格式 (4) 指定後，則顯示目前選擇的機器人所設定的所有進入檢測平面設定。

說明
Plane用於設定進入檢測平面。進入檢測平面用於檢測：基於目前選擇的工具計算出的手臂尖端位置是否進入到以設定的進入檢測平面分隔出來的一方空間中。以設置於機器人基本坐標系上的任意坐標系的XY平面設定進入檢測平面。接著，當手臂尖端位置進入以該平面分隔出來的空間之中包括該坐標系的Z軸+方向的空間內時，即視為進入檢測平面。

若設定進入檢測平面，在啟動控制器時，無論機器人的馬達電源處於何種狀態，都始終執行檢測處理。

下面將針對各格式進行說明。

(1) 使用以基本坐標系為基準的平移量和表示旋轉量的點資料指定作為進入檢測平面之本的坐標系，以設定進入檢測平面。

例：

Plane 1, XY(x, y, z, u, v, w)
Plane 1, P1

(2) 透過指定原點、X軸上點、Y軸上點這3點，定義進入檢測平面(XY平面)。只使用各點的X、Y、Z坐標，忽略U、V、W坐標。同時計算Z軸，以形成右手系統，並設定進入檢測方向。

例：

Plane 1, P1, P2, P3

(3) 顯示指定進入檢測平面的設定。

(4) 顯示已設定的所有進入檢測平面的設定。

可随時以GetRobotInsidePlane函數、InsidePlane函數取得對進入檢測平面的進入檢測結果。此外，還可利用GetRobotInsidePlane函數，作為Wait命令的等待條件運算式。而且，還可進行遠端輸出設定，以便將檢測結果輸出到I/O。

若要讓數個機器人共享1個平面，需定義從每個機器人坐標所見的平面。

符號 說明
a 進入檢測平面
b 進入檢測平面坐標系

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

注意

  • 選擇工具

    透過目前選擇的工具執行進入檢測。已變更工具選擇時，有可能在機器人未動作的狀態下從平面內移到平面外，或從平面外移到平面內。

  • 附加軸

    在帶有附加軸(包括行走軸在內)S、T的機器人之情況下，設定的進入檢測平面不依賴於附加軸位置。以機器人的基本坐標系為基準進行設定。

參照
Box、GetRobotInsidePlane、InsidePlane、PlaneClr、PlaneDef

提示

  • 由Robot Manager設定Plane

    Epson RC+可透過[專案]選單-[Robot Manager]的[進入檢測平面]面板設定Plane值。

Plane範例
這是命令視窗中的操作範例。

以機器人坐標系為基準，在朝Z軸方向的‒-20mm水平面上，將朝下方向定義為檢測方向的範例：

> plane 1, xy(100, 200, -20, 90, 0, 180)

以機器人坐標系為基準，朝X方向移動50mm，朝Y方向移動200mm後，將以環繞Y軸旋轉45度所獲得的坐標系形成的XY平面定義為進入檢測平面的範例：

> plane 2, xy(50, 200, 0, 0, 45, 0)

使用機器人的工具坐標系直接設定進入檢測平面。(垂直6軸型機器人)

> plane 3, here

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