PTPTime函數

用於傳回PTP動作命令的估計所需時間。不會進行PTP動作。

格式
(1) PTPTime (目標坐標, 目標手臂, 目標工具)

(2) PTPTime (起始坐標, 開始手臂, 開始工具, 目標坐標, 目標手臂, 目標工具)

參數

開始坐標

以點運算式指定開始位置。

目標坐標

以點運算式指定目標位置。

目標手臂

以整數值或運算式指定目標位置的手臂編號。

目標工具

以整數值或運算式指定目標位置的工具編號。

開始手臂

以整數值或運算式指定開始位置的手臂編號。

開始工具

以整數值或運算式指定開始位置的工具編號。

傳回值
以秒為單位傳回實數值。

說明
可以PTPTime函數估算PTP動作命令(Go)的所需時間。若要估算從目前位置到目標位置的所需時間，請使用格式 (1)；若要估算從開始位置到目標位置的所需時間，請使用格式 (2)。

即便執行此函數，也不進行實際的PTP動作。不會變更目前位置、手臂和工具的設定。

若設定無法到達的位置，或者錯誤設定手臂或工具，傳回值則為0。

對於帶附加軸的機器人，若附加軸由伺服軸構成，也會加入附加軸的動作時間。若附加軸為脈衝輸出軸，則傳回機器人的單獨動作時間。

參照
ATRQ、Go、PTRQ

PTPTime函數範例

Real secs

secs = PTPTime(P1, 0, 0, P2, 0, 1)
Print "Time to go from P1 to P2 is:", secs

Go P1
secs = PTPTime(P2, 0, 1)
Print "Time to go from P1 to P2 is:", secs