Pulse
透過PTP動作，將機器人手臂移至以各關節脈衝值指定的點。
格式
(1) Pulse 第1關節脈衝值, 第2關節脈衝值, 第3關節脈衝值, 第4關節脈衝值[, 第5關節脈衝值, 第6關節脈衝值] [, 第7關節脈衝值] [, 第8關節脈衝值, 第9關節脈衝值]
(2) Pulse
參數
- 第1~第4關節脈衝值
- 首先指定4個關節的脈衝值。以整數或Long運算式指定Range命令指定範圍內的值。
- 第5關節脈衝值、第6關節脈衝值
- 用於垂直六軸機器人(包含N系列)以及關節型6軸機器人。可省略。
- 第7關節脈衝值
- 用於關節型7軸機器人。可省略。
- 第8關節脈衝值、第9關節脈衝值
- 用於附加軸。可省略。
結果
在省略參數時，顯示表示目前機器人位置的脈衝值。
說明
Pulse不使用直交坐標系的坐標，而使用從0脈衝位置開始的各關節脈衝值，以表示機器人手臂的位置。Pulse命令用於透過PTP動作運作機器人手臂。
以Range命令設定Pulse命令可使用的上限值和下限值。
注意
請在使用Pulse之前確認軌道上沒有障礙物
Pulse不同於Jump，用於同時運作所有關節(包括第3關節上升以及下降到目標坐標)。因此，使用Pulse時，請充分注意不要讓抓手碰撞到障礙物。
常見錯誤
超過限制值的脈衝值
若以Pulse命令指示的脈衝值超過以Range設定的限制值範圍，則發生錯誤。
參照
Go、Accel、Range、Speed、Pls、Pulse函數
Pulse範例
以下是命令視窗中的操作範例。
將機器人手臂移至以各關節脈衝值指定的位置。
> pulse 16000, 10000, -100, 10
顯示目前機器人手臂位置的第1至第4關節的脈衝值。
> pulse
PULSE: 1: 27306 pls 2: 11378 pls 3: -3072 pls 4: 1297 pls
>