PerformMode
可選擇機器人的模式。
格式
(1) PerformMode [模式編號] [, 機器人編號]
(2) PerformMode
參數
- 模式編號
- 以整數值(0~2)或如下所示的常數指定要設定的模式編號。唯有在命令視窗中執行時方可省略。
常數 值 內容 MODE_STANDARD 0 設定標準模式。 MODE_BOOST 1 設定大功率模式。 MODE_LOW_VIBRATRION 2 設定低振動模式。 - 機器人編號
- 以整數值指定要設定的機器人編號。省略時，即以目前選擇的機器人為對象。
結果
- 若用 (1) 的格式指定，則以指定的模式編號設定動作模式。
- 若用 (2) 的格式指定，則顯示目前選擇的機器人中設定的模式編號。
說明
PerformMode是一項按用途改變機器人的優先性能(模式)的功能。支援的模式，請參閱以下手冊。
「機械手手冊 」
標準模式：是以經過時間、動作Duty、動作停止時的振動平衡為優先的模式。可用於各種應用程式。
大功率模式：是以縮短單一動作的動作時間為優先的模式。與標準模式相比，雖然動作Duty和停止動作時的振動有所惡化，但可縮短單一動作時間。用於高Duty用途時，標準模式較能縮短生產節拍時間。
建議應用程式：搬運等
低振動模式：是以減低動作停止時的振動為優先的模式。動作時間比標準模式長，但降低了停止時的振動。
建議應用程式：精密部件的搬運、組裝等
各模式性能比較表
| 模式 | 比較項目 | ||
|---|---|---|---|
| 單一動作時間 (*1) | 停止時振動 | 動作Duty (*2) | |
| 標準 | ○ | ○ | ○ |
| 大功率 | ◎ | △ | △ |
| 低振動 | △ | ◎ | ○ |
表中符號表示性能的程度。
○：標準 ◎：提升 △：略微下降
- (*1) 單一動作時間是指，機器人從目前位置移往目標坐標所花費的移動時間。
- (*2) 動作Duty是指，在最大加減速度下，無過過載錯誤下，可動作的動作時間之比。
注意
如果是不對應的機型，當修改成大功率模式和低震動模式時，會發生錯誤。
對應動作命令：PTP動作(Go、BGo、TGo、Jump、JTran、PTran、Pulse)
不改變CP動作的以下性能。
- 軌跡精度
- AccelS、AccelR、SpeedS、SpeedR的上限值
- 加速度命令錯誤、速度命令錯誤的發生機率
關於模式自動變更為初始模式(標準模式)的條件
下表所示為自動變更模式的條件。
模式的變化 控制器電源ON 變更為初始模式 重新啟動控制器 變更為初始模式 馬達ON 變更為初始模式 組建/重建 不變更 執行Reset時 不變更 執行SFree時 變更為初始模式
參照
Bo、Go、Jump、JTran、PerformMode函數、TGo
PerformMode範例
PerformMode MODE_STANDARD
Go P1
PerformMode 2
Go P2