Déplacer & Enseigner
Le panneau [Déplacer & Enseigner] est utilisé lors de l’apprentissage.
Placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez sur [Déplacer & Enseigner] pour afficher le panneau Déplacer & Enseigner].
c : appuyez sur le bouton Outil pour afficher les panneaux [Fenêtre commande], [Moniteur de force] et [Moniteur E/S]. Pour plus de détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
Menu de outil
Modification des options Local, Tool, Arm, ECP
Il est possible de sélectionner le système de coordonnées pour le déplacement et l’apprentissage à partir des systèmes de coordonnées définis par l’utilisateur.
Référence : Paramètres du robot
| Élément | Description |
|---|---|
| Local | Système de coordonnées Local défini Le système 0 est identique au système de coordonnées Base. |
| Tool | Système de coordonnées Outil défini |
| Arm | Système de coordonnées Bras défini en tant que bras supplémentaire. Cette option est disponible pour les robots suivants : - robots à coordonnées rectangulaires, - robots SCARA. |
| ECP | Système de coordonnées défini pour le point de contrôle externe. Cette option est disponible lorsque le point de contrôle externe est activé. |
Mode de déplacement
Sélectionnez le mode de déplacement.
Il est possible que certains modes ne soient pas disponibles selon le type de robot.
| Élément | Description |
|---|---|
| Monde | Déplacement selon les systèmes de coordonnées Local, Tool, Arm et ECP actuels. |
| Tool | Déplacement selon le système de coordonnées Outil actuel. |
| Local | Déplacement selon le système de coordonnées Local actuel. |
| Axe | Déplace chaque articulation du robot. |
| ECP | Déplacement selon le système de coordonnées du point de contrôle externe. Cette option est disponible lorsque le point de contrôle externe est activé. |
Fonctionnement des touches de déplacement
Monde, Outil, Local, ECP :
Déplace le robot le long des axes X, Y et Z. Pour les robots avec 4 DOF (coordonnées cartésiennes et SCARA), il est également possible d’effectuer le déplacement U (rouleau). Pour les robots avec 6 DOF (6 axes verticaux), il est également possible d’effectuer les déplacements rotateZ (rouleau), rotateY (pas) et rotateX (lacet). L’affichage du guide des touches de déplacement change.
Articulation :
déplace le robot à l’aide des touches J1 (articulation #1) à J** (** correspond au nombre d’articulations). L’affichage du guide des touches de déplacement change conformément aux numéros des articulations.
Vitesse de déplacement
Définit la vitesse des commandes de déplacement. La vitesse peut être réglée sur l’option [Basse] ou [Haute].
Distance de déplacement
Ce groupe permet de définir la distance (Longue, Moyenne, Courte ou Continue) de déplacement de chaque axe lorsque le bouton de déplacement correspondant est actionné.
Lorsque l’option « Continu » est sélectionnée :
Le robot se déplace en continu. Les zones de texte [Distance de déplacement] ne peuvent être modifiées.
Lorsqu’une option autre que l’option « Continu » est sélectionnée :
Le robot se déplace sur la distance définie dans la zone de texte [Distance de déplacement] (mode par étape).
La zone de texte [Distance de déplacement] change en fonction du mode de déplacement et du robot. Pour modifier les valeurs, sélectionnez la distance de déplacement à modifier et saisissez la nouvelle valeur.
| Distance | Valeur définie * | Valeur par défaut |
|---|---|---|
| Courte | De plus de 0 à 10 maximum | 0,1 |
| Moyen | De plus de 0 à 30 maximum | 1 |
| Long | De plus de 0 à 180 maximum | 10 |
Effacement de l’état d’erreur
Appuyez sur le bouton [Reset] au niveau des touches de fonctionnement pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence et le système servo du robot.
Activation ou désactivation des moteurs
Appuyez sur le bouton [Motor] au niveau des touches de fonctionnement pour activer ou désactiver tous les moteurs du robot.
Activation des moteurs :
appuyez sur le bouton [Motor] lorsque le moteur est coupé. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche. Appuyez sur le bouton [OK] tout en maintenant enfoncé le commutateur d’activation. Les moteurs sont activés.
Désactivation des moteurs :
appuyez sur le bouton [Motor] lorsque le moteur est coupé. Les moteurs sont immédiatement désactivés.
POINTS CLÉS
Effectuez les opérations suivantes pour couper le moteur.
- Désactivez le commutateur d’activation.
- Choisissez le mode à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode.
Lors du passage du mode TEACH au mode AUTO, le loquet doit être libéré.
POINTS CLÉS
Désactivez le commutateur d’activation lorsque vous réglez le mode à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode. Si le mode est réglé à l’aide du commutateur à clé de sélection du mode alors que le commutateur d’activation est activé et que le moteur est mis en marche, une erreur survient. Veillez donc à désactiver le commutateur d’activation, puis à l’activer à nouveau avant de mettre le moteur en marche.
Opération de déplacement
Procédez de l’une des manières suivantes pour déplacer le robot.
- Opération de déplacement par étape
- Opération de déplacement continu
Opération de déplacement par étape
Lors du déplacement par étape, le robot se déplace à chaque fois que vous appuyez sur la touche Déplacement.
La distance de déplacement doit être définie au préalable.
- Réglez la distance de déplacement sur « Long », « Moyen » ou « Court » au niveau de l’option [Distance de déplacement].
Référence : Déplacer & Enseigner - Appuyez sur la touche Déplacement tout en maintenant le commutateur d’activation pour procéder au déplacement par étape.
Opération de déplacement continu
Lors du déplacement continu, le robot se déplace lorsque vous appuyez sur la touche Déplacement.
- Réglez la distance de déplacement sur « Continu » sous [Distance de déplacement].
Référence : Déplacer & Enseigner - Appuyez sur la touche Déplacement tout en maintenant le commutateur d’activation pour procéder au déplacement continu.
Modification des touches de déplacement
Modifiez l’affectation des touches de déplacement.
Exemple : remplacez U, V, W par R, S, T et J4, J5, J6 par J7, J8, J9.
POINTS CLÉS
Si l’articulation du robot possède 7 axes ou plus, appuyez sur 
[Arrow] pour modifier les touches de déplacement.
Enregistrement de la position du robot
Ce groupe permet d’enregistrer la position actuelle du robot.
| [Fichier de point] | Sélectionne un fichier de points. |
| [Point] | Sélectionne un numéro de point. |
| Bouton [Sauvegarder] | enregistre les données au niveau du système Robot. |
| Bouton [Enseigner] | enregistre la position actuelle du robot sur le numéro de point du fichier de points spécifié. Les données sont enregistrées dans la mémoire. |
Pour rechercher des points :
Dans le cadre de la recherche de numéros inactifs, appuyez sur le bouton vers le bas (↓) ou vers le haut (↑) du numéro inactif pour rechercher le numéro inactif le plus proche.
Position actuelle
Vue 3D du robot
Le panneau [Pos actuelle] affiche la vue 3D du robot et la position du robot.
Pour afficher le panneau [Pos actuelle], appuyez sur l’onglet [Pos actuelle].
Le robot peut être affiché en 3D.
Les points et axes de coordonnées sont affichés sur le même panneau que le robot. Cela vous permet de vérifier le déplacement et la posture du robot à partir de différents points de vue.
Affichage du robot :
Il est possible d’afficher un robot sélectionné. L’affichage change lorsque vous changez le robot.
Affichage du système de coordonnées :
Pour afficher le système de coordonnées, appuyez sur le bouton [Local], [Tool] ou [ECP] pour sélectionner le système de coordonnées que vous souhaitez afficher et sélectionner le numéro de coordonnée. Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments.
Les axes de coordonnés sont affichés comme suit :
- Axe X : vert
- Axe Y : bleu
- Axe Z : rouge
Affichage du point :
Pour afficher le point, appuyez sur le bouton [Point] et sélectionnez le numéro du point dans le fichier de points sélectionné. Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments. Le point peut être affiché en 3D.
Contrôle du champ de vision :
- Agrandissement ou réduction du panneau : éloignez les doigts pour agrandir le panneau et pincez l’écran pour le réduire.
- Rotation de la vue : faites glisser l’écran avec un doigt.
- Défilement de la vue : faites glisser l’écran avec deux doigts.
- Rétablissement des paramètres par défaut : appuyez de manière prolongée pour afficher le menu et appuyez sur le bouton [Reset Viewpoint].
Menu :
pour afficher le menu, appuyez de manière prolongée sur le menu.
- Zoomer : agrandit le zoom avant et le zoom arrière.
- Dézoomer : réduit le zoom avant et le zoom arrière.
- Reset PDV : réinitialise le point de vue.
Position actuelle
Ce groupe affiche la position actuelle du robot. La position peut être affichée de trois manières.
Il est possible que certains modes d’affichage ne soient pas disponibles selon le type de robot.
| Élément | Description |
|---|---|
| Monde | Position actuelle et orientation de l’outil dans le système de coordonnées Local sélectionné |
| Axe | Coordonnées actuelles des articulations |
| Impulsion | Impulsion des articulations |
Orientation actuelle du bras
Ce groupe affiche l’orientation actuelle du bras.
Les drapeaux indiquant l’orientation du bras varient en fonction du type de robot.
Données ponctuelles
Vous pouvez modifier les données ponctuelles des fichiers de points au niveau du panneau [Points].
Pour afficher le panneau [Points], appuyez sur l’onglet [Points].
La liste de données du fichier de points sélectionné au niveau de l’onglet [Points] s’affiche.
Modification des valeurs des données ponctuelles
- Appuyez deux fois sur la cellule de la valeur à modifier.
- Saisissez une valeur.
Vous pouvez copier une valeur de données ponctuelles et la coller dans une autre cellule. Il est possible d’afficher le menu de fonctions (copie, par exemple) en appuyant de manière prolongée dans la zone de saisie de texte lorsqu’une cellule est sélectionnée.
Pour sélectionner la ligne, cochez la case. Vous pouvez sélectionner plusieurs éléments.
Pour faire défiler, faites glisser le tableau vers le haut et vers le bas.
| Élément | Description |
|---|---|
| Sauvegarder | Enregistre les modifications apportées au système Robot. |
| Couper | Coupe les données de la ligne sélectionnée. |
| Copier | Copie les données de la ligne sélectionnée. |
| Coller | Colle les données copiées ou coupées sur les lignes cochées. Les données seront écrasées. Si les données sont copiées ou coupées à partir de plusieurs lignes, elles sont collées sur les lignes à la suite de la ligne cochée. |
| Supprimer ligne | Supprime les données des lignes sélectionnées. Si plusieurs lignes sont sélectionnées, plusieurs données ponctuelles seront supprimées. Les numéros de points dont les données sont supprimées deviennent des numéros inactifs. |
| Supprimer Tout | Supprime toutes les données. Le fichier sera vide. |
| Restaurer | Les modifications sont annulées. Le dernier état enregistré du fichier est rétabli. |
| Rechercher | Recherche une étiquette. |
| Enseigner | Ce groupe permet d’enregistrer la position actuelle du robot. |
| Exécuter mouvement | Exécute les commandes de mouvement (Go et Move, par exemple). |
Exécuter le mouvement
Vous pouvez exécuter les commandes de mouvement (Go et Move, par exemple) au niveau du panneau [Exécuter mouvement].
Pour afficher le panneau [Exécuter mouvement], appuyez sur l’onglet [Exécuter mouvement].
Exécuter les commandes de mouvement
- Sélectionnez le nom et les paramètres de la commande et appuyez sur le bouton [Exécuter]. La boîte de dialogue de confirmation s’affiche.
- Appuyez sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé. La commande est exécutée lorsque la touche [Exe] est actionnée. Le déplacement s’arrête lorsque le commutateur d’activation et/ou la touche [Exe] sont relâchés.
Panneau de contrôle
Au niveau du panneau [Panneau comm], les opérations de base du robot, telles que la libération d’une articulation et la calibration, peuvent être effectuées.
Appuyez sur l’onglet [Panneau comm] pour afficher le panneau [Panneau comm].
Articulations libres
Vous pouvez définir l’état Verrouillage de l’articulation et l’état Articulation libre des articulations de manière individuelle.
Lors de l’apprentissage du robot SCARA par le biais de l’apprentissage direct, libère l’articulation des axes du robot.
Cette fonction n’est pas disponible pour les robots 6 axes verticaux.
Les boutons sont décrits ci-dessous.
| [J*] | Passe à l’état Articulation libre lorsque le commutateur à bascule de chaque articulation est activé. Passe à l’état Verrouillage de l’articulation lorsque le commutateur à bascule est désactivé. |
| [ Libérer tous ] | Libère l’articulation de tous les axes du robot. |
| [ Verrouiller tous ] | Verrouille l’articulation de tous les axes du robot. |
Boutons de commande
Les boutons varient selon le type de robot sélectionné.
Les boutons sont décrits ci-dessous.
| [Home] | Place le robot au point indiqué par la commande HomeSet. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche. |
| [Pulse0] | Place chaque articulation sur la position de l’impulsion 0. Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche. |
| [MCal] | Procède à la calibration (détecte la position home mécanique). Cette opération peut être effectuée en appuyant sur la touche [Exe] avec le commutateur d’activation activé lorsque la boîte de dialogue de confirmation s’affiche. |
Réglages des freins
Au niveau du panneau [Paramètres de frein], le frein de chaque articulation peut être activé ou désactivé pour les robots 6 axes verticaux.
Pour afficher le panneau [Paramètres de frein], appuyez sur l’onglet [Paramètres de frein].
Il est possible d’activer et de désactiver le frein de chaque articulation pour les robots 6 axes verticaux. Cette fonction n’est pas disponible pour les robots autres que les robots 6 axes. Le panneau de saisie du mot de passe s’affiche si le mot de passe est défini. Saisissez le mot de passe et appuyez sur [OK] pour afficher le panneau [Paramètres de frein].
Frein activé :
Allumez le commutateur à bascule des articulations dont vous souhaitez verrouiller les freins. Les freins seront verrouillés.
Frein désactivé :
Désactivez le commutateur à bascule. Un message de confirmation s’affiche lorsque vous les désactivez. Lisez le message et appuyez sur [OK] pour déverrouiller les freins. Les articulations peuvent être déplacées à la main.