Paramètres du robot
Le panneau [Paramètres du robot] vous permet de définir le système de coordonnées Local et le système de coordonnées Outil et de configurer les bras supplémentaires.
Pour afficher le panneau [Paramètres du robot], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez sur [Paramètres du robot].
Réglage du système de coordonnées Local
Ce panneau permet de régler le système de coordonnées Local du robot.
Sélectionnez « Local » sous [Fonction]. Les valeurs des 15 systèmes de coordonnées Local pouvant être définis par l’utilisateur sont affichées. Le système Local « 0 » est identique au système de coordonnées de base. Il ne peut être modifié au niveau de ce panneau.
POINTS CLÉS
Le système de coordonnées de base peut être modifié en exécutant la commande Base dans la fenêtre de commande.
Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference »
Les cellules pour lesquelles aucun système de coordonnées Local n’est défini sont vides. La saisie d’une valeur au niveau d’un système de coordonnées Local non défini règle les cellules restantes sur « 0 ».
La numérotation des systèmes de coordonnées Local de 1 à 15 peut être définie. Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer le système de coordonnées Local.
Pour plus de détails au sujet du réglage Local, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration Local »
| Élément | Description |
|---|---|
| X | Coordonnée X de l’origine locale dans le système de coordonnées de base. |
| Y | Coordonnée Y de l’origine locale dans le système de coordonnées de base. |
| Z | Coordonnée Z de l’origine locale dans le système de coordonnées de base. |
| U | Angle de rotation du système de coordonnées Local autour de l’axe Z de base. (Rouleau) |
| V | Angle de rotation du système de coordonnées Local autour de l’axe Y de base. (Pas) |
| W | Angle de rotation du système de coordonnées Local autour de l’axe X de base. (Lacet) |
| Appliquer | Définit les valeurs actuelles. |
| Annuler | Rétablit les valeurs précédentes. |
| Effacer | Efface toutes les valeurs sélectionnées. |
Réglage du système de coordonnées Outil
Sélectionnez « Outil » sous [Fonction]. Les valeurs des 15 systèmes de coordonnées Outil pouvant être définis par l’utilisateur sont affichées.
Les cellules pour lesquelles aucun système de coordonnées Outil n’est défini sont vides. La saisie d’une valeur au niveau d’un système de coordonnées Outil non défini règle les cellules restantes sur « 0 ».
La numérotation des systèmes de coordonnées Outil de 1 à 15 peut être définie.
Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer le système de coordonnées Outil.
Pour plus de détails au sujet du réglage Outil, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration TLSet »
| Élément | Description |
|---|---|
| X | Coordonnée X de l’outil. |
| Y | Coordonnée Y de l’outil. |
| Z | Coordonnée Z de l’outil. |
| U | Angle de rotation de l’outil autour de l’axe Z. (Rouleau) |
| V | Angle de rotation de l’outil autour de l’axe Y. (Pas) |
| W | Angle de rotation de l’outil autour de l’axe X. (Lacet) |
| Appliquer | Définit les valeurs actuelles. |
| Annuler | Rétablit les valeurs précédentes. |
| Effacer | Efface toutes les valeurs sélectionnées. |
Réglage des bras supplémentaires
Sélectionnez « Bras » sous [Fonction]. Les valeurs des 15 bras pouvant être définis par l’utilisateur sont affichées. Ce réglage n’est pas disponible pour les robots 6 axes verticaux et les robots qui ne prennent pas en charge la commande ArmSet. Les cellules pour lesquelles aucun bras n’est défini sont vides.
Appuyez sur le bouton [Appliquer] pour configurer les bras supplémentaires.
Pour plus de détails au sujet du réglage des bras, reportez-vous au manuel suivant.
« Epson RC+ SPEL+ Language Reference - Déclaration ArmSet »
| Élément | Description |
|---|---|
| Distance L2 | Distance entre le centre de l’articulation #2 et le centre de l’articulation d’orientation en millimètres. |
| Offset J2 | Inclinaison de la ligne du centre de l’articulation #2 au centre de l’articulation d’orientation en degrés. |
| Offset Z | Décalage offset Z entre le nouvel axe d’orientation et l’axe d’orientation standard. |
| Distance L1 | Distance entre le centre de l’articulation d’épaule et le centre de l’articulation de coude en millimètres. |
| Offset U | Décalage de l’angle entre la position zéro de l’orientation standard et la position zéro du nouvel axe d’orientation en degrés. |
| Appliquer | Définit les valeurs actuelles. |
| Annuler | Rétablit les valeurs précédentes. |
| Effacer | Efface toutes les valeurs sélectionnées. |