ロボットパラメーター

[ロボットパラメーター]画面では、ローカル座標系とツール座標系の定義と増設アームの設定ができます。
[ロボットパラメーター]画面を表示するには、モード切替キースイッチを“TEACH/T1”へ切り替え、メニューから、[ロボットパラメーター]をタップします。

ローカル座標系設定

ロボットのローカル座標系を設定します。
[機能]で、“Local”を選択します。ユーザーが定義できる15個のローカル座標系の値が表示されます。ローカル“0”は座標系の基準です。この画面では、変更できません。

キーポイント

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座標系システムの基準の変更は、コマンドウィンドウから “Baseコマンド”で行います。

詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

“Epson RC+ SPEL+ ランゲージ リファレンス”

ローカル座標系が未定義の場合、セルは空欄です。未定義のローカル座標系のセルに値を入力すると、残りのセルは“0”に設定されます。
ローカル座標系は1~15まで定義できます。[適用]ボタンをタップすると、ローカル座標系が設定されます。

ローカル設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
“Epson RC+ SPEL+ ランゲージ リファレンス - Localステートメント”

項目	解説
X	ベース座標系からみた、ローカル原点のX座標を設定します。
Y	ベース座標系からみた、ローカル原点のY座標を設定します。
Z	ベース座標系からみた、ローカル原点のZ座標を設定します。
U	ベース座標系のZ軸に対するローカル座標系の回転角度を設定します。(ロール)
V	U座標値回転後の座標系の、Y軸に対するローカル座標系の回転角度を設定します。 (ピッチ)
W	上記U座標、V座標値回転後の座標系の、X軸に対するローカル座標系の回転角度を設定します。 (ヨー)
適用	現在の数値を設定します。
元に戻す	変更前の数値に戻します。
クリア	選択したすべての数値を削除します。

ツール座標系設定

[機能]で、“Tool”を選択します。ユーザーが定義できる15個のツール座標系の値が表示されます。
ツール座標系が未定義の場合、セルは空欄です。未定義のツール座標系のセルに値を入力すると、残りのセルは“0”に設定されます。
ツール座標系は1~15まで定義できます。
[適用]ボタンをタップすると、ツール座標系が設定されます。

ツール設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
“Epson RC+ SPEL+ ランゲージ リファレンス - TLSetステートメント”

項目	解説
X	ツール原点のX座標を設定します。
Y	ツール原点のY座標を設定します。
Z	ツール原点のZ座標を設定します。
U	Z軸のツール座標系の回転角度を設定します。(ロール)
V	Y軸のツール座標系の回転角度を設定します。(ピッチ)
W	X軸のツール座標系の回転角度を設定します。(ヨー)
適用	現在の数値を設定します。
元に戻す	変更前の数値に戻します。
クリア	選択したすべての数値を削除します。

増設アーム設定

[機能]で、“Arm”を選択します。ユーザーが定義できる15個のアームの値が表示されます。垂直6軸ロボットと、ArmSet命令をサポートしていないロボットでは、設定できません。増設アームが未定義の場合、セルは空欄です。
[適用]ボタンをタップすると、増設アームは設定されます。

増設アーム設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
“Epson RC+ SPEL+ ランゲージ リファレンス - ArmSetステートメント”

項目	解説
第2軸長	第2関節の中心と関節姿勢の中心との距離を“mm”で表示します。
J2オフセット	第2関節の中心と関節姿勢の中心との角度を“°”で表示します。
Zオフセット	新しい軸姿勢と標準軸姿勢のZオフセット値を表示します。
第1軸長	肩姿勢の中心と肘姿勢の中心との距離を“mm”で表示します。
Uオフセット	標準姿勢の原点位置と新しい姿勢の原点位置の角度を“°”で表示します。
適用	現在の数値を設定します。
元に戻す	変更前の数値に戻します。
クリア	選択したすべての数値を削除します。