ジョグ&ティーチ
[ジョグ&ティーチ]画面では、ティーチングを行います。
[ジョグ&ティーチ]画面を表示するには、モード切替キースイッチを“TEACH/T1”へ切り替え、メニューから、[ジョグ&ティーチ]をタップします。
c: ツールボタンをタップすると、[コマンドウィンドウ],[フォースモニター],[I/Oモニター]の各画面が表示されます。表示される画面の詳細は、以下を参照してください。
ツール
Local, Tool, Arm, ECPの変更
ジョグやティーチングを行う座標系を、ユーザーがあらかじめ定義した座標系から選択できます。
参照: ロボットパラメーター
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| Local | 定義されているローカル座標系 0は、Base座標系と同じです。 |
| Tool | 定義されているツール座標系 |
| Arm | 増設アームとして定義されているアーム座標系 次のロボットで選択が可能です。 - 直角座標型ロボット - スカラロボット |
| ECP | 定義されている外部制御点の座標系 外部制御点オプションが有効な場合に選択可能です。 |
ジョグモード
ジョグモードを選択します。
ロボットの種類により、選択できないものもあります。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| World | 現在のローカル座標系, ツール座標系, アーム属性, ECP座標系において、ジョグ動作します。 |
| Tool | 現在選択されている、ツール座標系でジョグ動作します。 |
| Local | 現在選択されている、ローカル座標系でジョグ動作します。 |
| Joint | ロボットの関節ごとに、ジョグ動作します。 |
| ECP | 現在選択されている、外部制御点の座標系でジョグ動作します。外部制御点オプションが有効な場合に選択可能です。 |
ジョグキー操作について
World, Tool, Local, ECP:
X, Y, Z軸の方向にジョグ動作します。4自由度ロボット (直角座標型やスカラ型)の場合、U方向 (ロール)にも回転します。6自由度ロボット (垂直6軸型)の場合、rotateZ (ロール), rotateY (ピッチ), rotateX (ヨー)方向に回転します。ジョグキーのガイド表示が切り替わります。
Joint:
J1 (ジョイント1) ~ 関節の数のキー操作をしてジョグ動作をします。ジョグキーのガイドは関節番号の表示に切り替わります。
ジョグ速度
ジョグ動作や動作命令の速さを設定します。速度は、“低速”と“高速”から選択できます。
ジョグ移動距離
各軸 (関節)の移動距離 (大, 中, 小, 連続)を指定します。
“連続”を選択:
連続ジョグモードで動作し、[ジョグ移動距離]ボックスは入力できません。
“連続”以外を選択:
[ジョグ移動距離]ボックスで指定した距離を1ステップとして動作します。 (ステップモード)
[ジョグ移動距離]ボックスは、ジョグモードやロボットによって表示が異なります。値の変更は、変更する移動距離を選択し、新しい値を入力します。
| 移動距離 | 設定値* | デフォルト値 |
|---|---|---|
| 小 | 0より大きい値から10まで | 0.1 |
| 中 | 0より大きい値から30まで | 1 |
| 大 | 0より大きい値から180まで | 10 |
エラー状態の解除
操作キーの[Reset]キーを押すと、ロボットサーボシステムと非常停止状態をリセットします。
モーターのオン/オフ
操作キーの[Motor]キーを押すと、ロボットのすべてのモーターを励磁、または非励磁にします。
励磁:
モーターがオフの状態で、[Motor]キーを押します。確認画面が表示されます。イネーブルスイッチを握りながら、[OK]ボタンをタップします。モーターはオンの状態になります。
非励磁:
モーターがオンの状態で、[Motor]キーを押します。すぐにモーターオフの状態になります。
キーポイント
次の操作を行うと、モーターがオフになります。
- イネーブルスイッチをオフにする
- モード切替キースイッチで、モードを切り替える
(ただし、TEACHモードからAUTOモードへ切り替える場合には、ラッチ解除が必要)
キーポイント
モード切替キースイッチでモード切り替える場合は、イネーブルスイッチをオフにしてください。イネーブルスイッチをオンにしたまま、モード切替キースイッチでモードを切り替え、モーターをオンすると、エラーが発生します。イネーブルスイッチを一度オフにし、再度オンにしてから、モーターをオンしてください。
ジョグ操作
次のどちらかの操作により、ロボットを移動させます。
- ステップジョグ操作
- 連続ジョグ操作
ステップジョグ操作
ステップジョグでは、ジョグキーを押すたびにロボットが移動します。
ロボットが移動する距離は、あらかじめ設定します。
- [ジョグ移動距離]で移動距離を"大, 中, 小"から指定します。
参照: ジョグ&ティーチ - イネーブルスイッチを握りながら、ジョグキーを押し、ステップジョグを実行します。
連続ジョグ操作
連続ジョグでは、ジョグキーを押している間、ロボットが移動し続けます。
- [ジョグ移動距離]で移動距離を“連続”に指定します。
参照: ジョグ&ティーチ - イネーブルスイッチを握りながら、ジョグキーを押し続け、連続ジョグを実行します。
ジョグキー変更
ジョグキーの現在の割りあてを切り替えます。
例: U,V,WをR,S,Tに切り替える。J4,J5,J6をJ7,J8,J9に切り替える。
キーポイント
ロボットの関節が７軸以上の場合は、
[矢印]をタップすると、ジョグキーを切り替えることができます。
ロボット位置の登録
現在のロボット位置を登録します。
| [ポイントファイル名] | ポイントファイルを選択します。 |
| [ポイント] | ポイント番号を選択します。 |
| [保存]ボタン | 記録したデータをロボットシステムに保存します。 |
| [ティーチ]ボタン | 選択したポイントファイルのポイント番号に、現在のロボット位置が記録されます。このとき、データはメモリーに記録されます。 |
ポイントの検索:
空き検索ボタンでは、空き番号の後検索 (▼)、または前検索 (▲)ボタンをタップすると、一番近い空き番号が検索できます。
現在位置
ロボット3D表示
[現在位置]画面では、ロボットの3D表示や現在位置情報を表示します。
[現在位置]画面を表示するには、[現在位置]タブをタップします。
ロボットが3D表示されます。
ロボット表示と同じ画面に座標軸とポイントが表示されます。ロボットの姿勢や動作を、様々な視点から確認できます。
ロボット表示:
ロボットは、現在選択されている1台が表示されます。ロボットを変更すると、表示も変更されます。
座標系表示:
座標系を表示する場合は、[Local]ボタン, [Tool]ボタン, [ECP]ボタンから表示させたい座標系をタップし、座標番号を選択します。複数選択も可能です。
座標系の表示は、以下の通りです。
- X軸: 緑
- Y軸: 青
- Z軸: 赤
ポイント表示:
ポイントを表示する場合は、[ポイント]ボタンをタップし、選択されたポイントファイルからポイント番号を選択します。複数選択も可能です。3D表示上にポイントを表す点が表示されます。
視野の操作:
- 画面の拡大, 縮小: ピンチアウトで拡大、ピンチインで縮小します。
- 視点の回転: 1本の指でスワイプします。
- 視野のスクロール: 2本の指でスワイプします。
- 視点を初期値に戻す: ロングタップでメニューを表示し、視点位置でリセットを選択します。
メニュー:
ロングタップで、メニューを表示します。
- ズーム量 (大): 拡大、縮小のズーム量を大にします。
- ズーム量 (小): 拡大、縮小のズーム量を小にします。
- 視点位置をリセット: 視点を初期値に戻します。
現在位置
ロボットの現在位置を表示します。現在位置を表示する方法は3つあります。
ロボットの種類によっては、選択できない表示方法があります。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| World | 現在の位置と、選択したローカル座標系のツール姿勢 |
| Joint | 各関節の、現在の関節座標 |
| Pulse | 各関節の、現在のパルス数 |
現在のアーム姿勢
ロボットの現在のアーム姿勢を表示します。
姿勢を表すフラグは、ロボットの種類によって異なります。
ポイントデータ
[ポイントデータ]画面では、ポイントファイルのポイントデータを編集します。
[ポイントデータ]画面を表示するには、[ポイントデータ]タブをタップします。
ポイントファイルで選択されたポイントファイルのデータ一覧が表示されます。
ポイントデータの値を変更する
- 変更したい値のセルをダブルタップします。
- 値を入力します。
ポイントデータの値をコピーし、別のセルに貼りつけることも可能です。セルを選択中に入力テキスト部分をロングタップすると、コピーなどのメニューが表示されます。
行の選択は、チェックボックスをチェックします。複数選択も可能です。
スクロールする場合は表を上下にフリックしてください。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| 保存 | 変更をロボットシステムに保存します。 |
| 切り取り | 選択した行のデータを切り取ります。 |
| コピー | 選択した行のデータをコピーします。 |
| 貼り付け | チェックのある行に、コピー、または切り取ったデータを貼りつけます。データは上書きされます。 複数行のコピー、または切り取ったデータがある場合は、チェックのある行から続いた下の行へ貼りつけられます。 |
| 行削除 | 選択した行のポイントデータを削除します。 複数行を選択しているときは、複数のポイントデータを削除します。削除後のポイント番号は、空き番号となります。 |
| 全て削除 | 全データを削除します。 空のファイルになります。 |
| 元に戻す | 変更を元に戻します。 最後に保存したときの状態に戻ります。 |
| 検索 | ラベル名を検索します。 |
| ティーチ | 現在のロボット位置を登録します。 |
| 動作命令実行 | GoやMoveなどの動作コマンドを実行します。 |
動作命令実行
[動作命令実行]画面では、GoやMoveなどの動作コマンドを実行します。
[動作命令実行]画面を表示するには、[動作命令実行]タブをタップします。
動作コマンドを実行する
- コマンド名と引数を選択し、[実行]ボタンをタップします。確認画面が表示されます。
- イネーブルスイッチをオンにしたまま[Exe]キーを押します。押し続けている間コマンドを実行します。イネーブルスイッチと[Exe]キーのどちらか、または両方を離すと動作を中止します。
コントロールパネル
[コントロールパネル]画面では、フリージョイントや原点復帰などの基本的なロボット操作を行います。
[コントロールパネル]画面を表示するには、[コントロールパネル]タブをタップします。
Free Joints
各関節の非フリージョイント状態、フリージョイント状態の設定をします。
スカラロボットをダイレクトティーチするときは、関節をフリージョイント状態にします。
垂直6軸型ロボットでは、設定できません。
各ボタンの機能を説明します。
| [J*] | 各関節のトグルスイッチをオンにすると、フリージョイント状態になります。スイッチをオフにすると非フリージョイント状態になります。 |
| [ Free All ] | すべての関節をフリージョイント状態にします。 |
| [ Lock All ] | すべての関節を非フリージョイント状態にします。 |
コマンドボタン
選択しているロボットの種類により、表示されるボタンが異なります。
各ボタンの機能を説明します。
| [Home] | HomeSetコマンドで指定した位置にロボットを移動します。確認画面が表示されている状態で、イネーブルスイッチをオンしたまま[Exe]キーを押すと実行します。 |
| [Pulse0] | 各関節を0パルス位置に移動します。確認画面が表示されている状態で、イネーブルスイッチをオンしたまま[Exe]キーを押すと実行します。 |
| [MCal] | 原点復帰 (メカ原点の検出)を行います。確認画面が表示されている状態で、イネーブルスイッチをオンしたまま[Exe]キーを押すと実行します。 |
ブレーキ設定
[ブレーキ設定]画面では、垂直6軸型ロボットの関節ごとにブレーキ オン/オフの切り替えを行います。
[ブレーキ設定]画面を表示するには、[ブレーキ設定]タブをタップします。
垂直6軸型ロボットでは、関節ごとにブレーキのオン/オフの切り替えができます。垂直6軸型以外では無効です。パスワードが設定されている場合、パスワード入力画面が表示されます。パスワードを入力し[OK]をタップすると、[ブレーキ]画面が表示されます。
ブレーキオン:
対象の関節のトグルスイッチをオンにします。ブレーキがロックされます。
ブレーキオフ:
スイッチをオフにします。オフにすると、確認メッセージが表示されます。メッセージを確認して[OK]をタップするとブレーキが解除され、指定した関節を手で動かすことができます。