步进示教
在[步进示教]画面下可进行示教。
将模式切换钥匙开关切换至“TEACH/T1”并从菜单中点击[步进示教]，即可显示[步进示教]画面。
c：点击工具按钮，显示[命令]、[压力监视器]、[IO监视器]的各画面。有关所显示画面的详细信息，请参阅以下内容。
工具
Local、Tool、Arm、ECP的变更
可以从用户自定义的坐标系中，选择执行步进或示教的坐标系。
参阅: 机器人参数
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| Local | 定义的本地坐标系 0与基本坐标系相同。 |
| Tool | 定义的工具坐标系 |
| Arm | 对附加机械臂定义的手臂坐标系 以下机器人可使用。 - 直角坐标型机器人 - SCARA机器人 |
| ECP | 定义的外部控制点坐标系 启用外部控制点选项时可选择此项。 |
步进模式
选择步进模式。
部分型号机器人无法选择。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| World | 当前的本地坐标系，工具坐标系，机械臂属性，ECP坐标系中的步进动作。 |
| Tool | 在当前所选中的工具坐标系中执行步进。 |
| Local | 在当前所选中的本地坐标系中执行步进。 |
| Joint | 步进机器人的各个关节。 |
| ECP | 在当前所选中的外部控制点坐标系中执行步进。启用外部控制点选项时可选择此项。 |
按键操作
World、Tool、Local、ECP：
在X、Y、Z轴方向上执行步进操作。4 自由度机器人(直角坐标型和SCARA机器人)，还可以沿U (滚动) 方向旋转。6 自由度机器人(垂直型6轴机器人)，还可以沿rotateZ (滚动)，rotateY (倾斜)，rotateX (偏转)方向旋转。步进键向导显示也会随之更改。
Joint：
使用编号从J1(Joint #1)到J**(**为关节编号)的按键执行机器人步进操作。步进键的显示指南会切换为显示关节编号。
步进速度
设置步进动作和动作命令的速度。速度有Low和High两个选项。
步进距离
指定各轴(关节)的移动距离(长距离、中等距离、短距离、连续)。
选择“连续”时：
机器人执行连续步进。[Jog距离]文本框为灰色，不可修改。
选择除“连续”外的选项时：
根据[Jog距离]文本框指定的距离，机器人前进一步。(步进模式)
[Jog距离]文本框显示，因步进模式和机器人而异。修改数值时，选择要修改的移动距离并输入新的值即可。
| 移动距离 | 设定值* | 默认值 |
|---|---|---|
| 短距离 | 0~10 | 0.1 |
| 中等距离 | 0~30 | 1 |
| 长距离 | 0~180 | 10 |
清除错误状态
按下操作键上的[Reset]键，重置机器人伺服系统和紧急停止状态。
打开/关闭电机
按下操作键的[Motor]键，可给机器人的所有电机通电或断电。
励磁：
在电机关闭的状态下，按下[Motor]键。弹出确认对话框。握住启用开关的同时，按下[确定]按钮。电机将被打开。
非励磁：
在电机被打开的状态下，按下[Motor]键。电机将立即关闭。
要点
执行以下操作，可以关闭电机。
- 关闭启用开关
- 使用模式切换钥匙开关切换模式
(但是，从TEACH模式切换至AUTO模式时，需要进行闩锁释放)
要点
使用模式切换钥匙开关切换模式时，请关闭示教器的启用开关。在启用开关开启的情况下，使用模式切换钥匙开关切换模式，如果电机处于开启状态，则会出现错误。请关闭启用开关，再次开启启用开关，然后打开电机。
步进操作
执行下列任一操作，移动机器人。
- 分步步进操作
- 连续步进操作
分步步进操作
在分步步进中，每按一下步进键，机器人就会移动一次。
机器人移动的距离是预先设定的。
- 在[Jog距离]中，从“长距离、中等距离、短距离”中指定移动距离。
参阅: 步进示教 - 按住开启开关并按下步进键，则可执行分步步进操作。
连续步进操作
在连续步进中，机器人会在按住步进键时连续移动。
- 在[Jog距离]中将移动距离设置为“连续”。
参阅: 步进示教 - 持续按住开启开关并按住步进键，则可执行连续步进操作。
变更步进键
切换步进键当前的分配。
例：将U、V、W切换为R、S、T。将J4、J5、J6切换为J7、J8、J9。
要点
机器人的关节大于或等于7轴时，则可通过点击
[箭头]来切换步进键。
记录机器人位置
记录当前机器人位置。
| [点文件] | 选择点文件。 |
| [点] | 选择点编号。 |
| [保存]按钮 | 将数据保存到机器人系统中。 |
| [示教]按钮 | 将机器人当前位置记录在指定点文件点中的点编号上。数据将被保存到存储器内。 |
搜索点：
可使用空缺搜索按钮，搜索最近的空闲编号。点击空闲编号下一个搜索(▼)或上一个搜索(▲)按钮进行搜索。
当前位置
机器人3D视图
在[当前位置]画面中，显示机器人3D视图或当前位置信息。
要显示[当前位置]画面，点击[当前位置]标签。
机器人以3D显示。
坐标轴、坐标点与机器人显示在同一画面中。您可以从不同角度检查机器人的姿势和动作。
显示机器人：
可显示当前所选机器人。当变更机器人时，显示的信息也会改变。
显示坐标系：
要显示坐标系时，点击[Local]、[Tool]或[ECP]按钮，选择要显示的坐标系和坐标编号。可选择多个选项。
坐标系显示如下：
- X轴：绿色
- Y轴：蓝色
- Z轴：红色
显示点位：
点击[点]按钮，从选择的点文件内选择点编号，即可显示点。可选择多个选项。点可在3D显示屏上显示出来。
视图控制：
- 放大、缩小画面：分开手指进行放大，合拢手指进行缩小。
- 旋转视点：用一根手指滑动。
- 滚动视野：用两根手指滑动。
- 将视点重置为初始值：通过长按显示菜单，然后在视点位置选择重置。
菜单：
长按可显示菜单。
- 放大区域：增大缩放的缩放量。
- 缩小区域：减小缩放的缩放量。
- 重置视点：将视点重置为初始值。
当前位置
显示机器人的当前位置。当前位置的显示方式有3种。
根据机器人的型号，有些显示方式无法选择。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 世界 | 当前位置和已选择的本地坐标系中的工具姿态 |
| 关节 | 各关节的当前关节坐标 |
| 脉冲 | 各关节的当前脉冲数 |
当前手臂姿态
显示机器人的当前手臂姿态。
显示姿势的图表格式取决于机器人的类型。
点数据
在[点数据]画面中，可以对点文件内的点数据进行编辑。
点击[点数据]标签以显示[点数据]画面。
显示在点文件中选择的点文件的数据列表。
更改点数据的值
- 双击要更改的值的单元格。
- 输入数值。
也可以复制点数据的数值，然后粘贴到其他单元格中。选择单元格后长按文本输入区，即可显示复制等功能菜单。
选择一行时，请勾选复选框。可选择多个选项。
向上或向下轻滑表格，即可滚动查看。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 保存 | 将变更保存到机器人系统。 |
| 剪切 | 剪切所选任务行中的数据。 |
| 复制 | 复制所选任务行中的数据。 |
| 粘贴 | 将复制或剪切的数据粘贴到所选行中。数据将被覆盖。 如果复制或剪切了多行数据，则将被粘贴到被选中行的下面一行。 |
| 删除行 | 删除所选任务行中的点数据。 若选中多行，将删除多个点数据。删除后的点编号将变为空闲编号。 |
| 全部删除 | 删除所有数据。 变成空白文件夹。 |
| 取消 | 取消更改。 文件将恢复到最后保存时的状态。 |
| 查找 | 搜索标签名。 |
| 示教 | 记录当前机器人位置。 |
| 执行动作命令 | 执行Go、Move等动作命令。 |
执行运动命令
在[执行运动]画面中，执行Go、Move等动作命令。
点击[执行运动]标签，以显示[执行运动]画面。
执行动作命令
- 选择命令名称和参数，点击[执行]按钮。弹出确认对话框。
- 按下启用开关，同时按[Exe]键。按住按钮期间可执行命令。松开启用开关或[Exe]键其中一个，或同时松开两个开关，则停止动作。
控制面板
在[控制面板]画面中，可执行例如释放伺服控制、返回原点等基本的机器人操作。
点击[控制面板]标签，即可显示[控制面板]画面。
Free Joints
可为每个关节设置通电或断电(励磁/非励磁)。
若要对SCARA机器人进行直接示教，则需关闭关节电机。
这功能不适用于垂直型6轴机器人。
各按钮的功能说明如下：
| [J*] | 打开各关节的拨动开关，释放伺服控制。关闭开关则锁定伺服控制。 |
| [释放全部关节] | 释放所有关节的伺服控制。 |
| [锁定全部关节] | 锁定所有关节的伺服控制。 |
指令按钮
显示的按钮因所选机器人型号而异。
各按钮的功能说明如下：
| [起始位置] | 将机器人移至HomeSet命令指定的位置。在显示确认画面的状态下，按下启用开关的同时按[Exe]键，即可执行。 |
| [脉冲0点] | 将各关节移动至0脉冲位置。在显示确认画面的状态下，按下启用开关的同时按[Exe]键，即可执行。 |
| [MCal] | 执行原点复位(检测机械原点位置)。在显示确认画面的状态下，按下启用开关的同时按[Exe]键，即可执行。 |
刹车设置
在[刹车设置]画面中，垂直6轴机器人可为每个关节打开/关闭制动器。
点击[刹车设置]标签，以显示[刹车设置]画面。
垂直6轴机器人可为每个关节打开/关闭制动器。此工具仅适用于6轴机器人。若设置了密码，则会弹出密码输入画面。输入密码并点击[确定]，即可显示[刹车设置]画面。
打开制动器：
打开对象关节的拨动开关。制动器将被锁定。
关闭制动器：
关闭开关。关闭开关后，将会弹出确认消息。阅读该消息并点击[确定]，即可释放制动器并可手动移动关节。