步進&示教
在[步進示教]畫面中進行示教。
切換模式選擇器鑰匙開關為「TEACH/T1」，並在功能表中輕按[步進示教]，以顯示[步進示教]畫面。
c: 輕按工具按鈕以顯示[命令]、[力量監控]、[I/O監控器]的各畫面。如需顯示畫面的詳細資訊，請參閱下列項目。
工具
Local, Tool, Arm, ECP的變更
執行步進與示教的座標系統皆可由使用者定義的座標系統選擇。
請參閱: 機器人參數
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| Local | 已定義的Local座標系統。 0與Base座標系統相同。 |
| Tool | 定義的工具座標系統 |
| Arm | 擴展軸定義的Arm座標系統 可以選擇以下機器人。 - 直角座標型機器人 - SCARA機器人 |
| ECP | 已定義的外部控制點座標系統。 啟用外部控制點時即可使用此功能。 |
步進模式
選擇步進模式。
根據機器人的型號，某些機器人無法選擇。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| World | 在當前的本地座標系、工具座標系、機械臂座標系和ECP座標系中進行步進。 |
| Tool | 在當前的工具座標系中進行步進。 |
| Local | 在當前的本地座標係中進行步進。 |
| Joint | 步進機器人的各關節。 |
| ECP | 在當前的外部控制點座標系中進行步進。啟用外部控制點時即可使用此功能。 |
步進鍵操作
World、Tool、Local、ECP：
沿X、Y和Z軸步進機器人。使用4 DOF(直角座標型與SCARA)的機器人時，您也可以沿U方向(滾動)旋轉。使用6 DOF(垂直6軸)的機器人時，您可以沿rotateZ(滾動)、rotateY(傾斜)及rotateX(偏轉)方向旋轉。步進鍵的指引顯示變更。
Joint：
使用從J1(Joint #1)至J**(**代表關節編號)按鍵步進機器人。步進鍵指引顯示變更為關節編號。
步進速度
設置步進與動作命令的速度。您可以從Low或High中選擇。
步進距離
指定各軸(關節)的移動距離(長，中，短或連續)。
選擇「連續」時：
機器人進入連續步進模式。[步進距離]文字方塊變灰且無法變更。
選擇非「連續」時：
機器人進入單步步進模式，步進距離為[步進距離]文字方塊中指定的距離。(步進模式)
[步進距離]文字方塊依步進模式和機器人而異。若要變更數值，請選擇步進距離變更並輸入新數值。
| 距離 | 設定數值* | 預設值 |
|---|---|---|
| Short | 0~10 | 0.1 |
| Medium | 0~30 | 1 |
| Long | 0~180 | 10 |
解除錯誤狀態
按下操作鍵上的[Reset]鍵，重設機器人伺服系統及緊急停止狀態。
馬達的開啟/關閉
按下操作鍵上的[Motor]鍵可以設定機器人的所有馬達的勵磁/非勵磁狀態。
勵磁:
當馬達關閉時，輕按[Motor]鍵。顯示確認畫面。握住啟用開關的同時，輕按[確定]按鈕。馬達處於開啟狀態。
非勵磁:
當馬達開啟時，輕按[Motor]鍵。馬達立即關閉。
提示
執行以下操作，馬達會關閉。
- 關閉啟用開關
- 使用模式選擇器鑰匙開關切換模式
(但是，若要從TEACH模式切換為AUTO模式，需要解除閂鎖。)
提示
使用模式選擇器鑰匙開關切換模式，請先關閉制動器示教墜飾的啟用開關。如果打開啟用開關時使用模式選擇器鑰匙開關切換模式，並馬達開啟，則會發生錯誤。發生錯誤時，請關閉啟用開關，然後打開開啟開關，再打開馬達。
步進操作
機器人可透過下列任一操作移動。
- 單步步進操作
- 連續步進操作
單步步進操作
使用單步步進時，每次按下步進鍵機器人就會移動一步。
機器人移動的距離事先配置。
- 用[步進距離]在「長，中，短」中指定移動距離。
請參閱: 步進&示教 - 按住啟用開關的同時，按下步進鍵，執行單步步進。
連續步進操作
在連續步進中，機器人會在按下步進鍵時連續移動。
- 在[步進距離]中指定步進距離為「連續動作」。
請參閱: 步進&示教 - 按住啟用開關的同時，按住步進鍵，執行連續步進。
步進鍵變更
可切換目前步進鍵的按鍵指派。
範例: 將U,V,W切換成R,S,T。將J4,J5,J6切換成J7,J8,J9。
提示
機器人的關節為7軸以上時，如果輕按
[箭頭]，即可切換步進鍵。
注冊機器人位置
注冊當前機器人位置。
| [點檔案] | 選擇點檔案。 |
| [點位] | 選擇點編號。 |
| [儲存]按鈕 | 儲存資料至機器人系統。 |
| [示教]按鈕 | 將機器人當前位置注冊至指定點檔案的點編號。此資料將儲存至記憶體中。 |
若要搜索點：
在空號搜索按鈕上，您可以輕按向下(▼)或(▲)向上按鈕來搜索最近的可用空檔編號。
當前位置
機器人3D顯示
在[當前位置]畫面顯示機器人的3D顯示及當前位置資訊。
若要顯示[當前位置]畫面，輕按[當前位置]標籤。
可透過3D方式顯示機器人。
座標軸和點都會顯示在和機器人相同的畫面上。您可利用此功能從不同的角度查看機器人的姿態與動作。
顯示機器人：
可顯示當前選擇的機器人。顯示畫面會隨您變更機器人而改變。
顯示座標系統：
若要顯示座標系統，請輕按[Local]、[Tool]或[ECP]選擇您要顯示的座標系統，並選擇座標編號。您可選擇多行。
座標軸顯示如下：
- X軸: 綠色
- Y軸: 藍色
- Z軸: 紅色
顯示點：
若要顯示點，請輕按[點]按鈕並從選中的點檔案中選擇點編號。您可選擇多行。可在3D顯示畫面上顯示點。
視野控制：
- 放大、縮小畫面 : 向外滑放大，向內滑縮小。
- 旋轉視點 : 用1根手指滑動。
- 滾動視點 : 用2根手指滑動。
- 重置視點 : 長按顯示功能表，在視點位置選擇重置。
功能表：
長按顯示功能表。
- 焦距變大 : 加大擴大、縮小的焦距。
- 焦距變小 : 縮短擴大、縮小的焦距。
- 重置可視點 : 將可視點恢復成初始值。
當前位置
顯示機器人的當前位置。有三種方法可以顯示當前位置。
根據機器人的類型，有的顯示方法不能選擇。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| World | 當前位置和已選擇本地座標系統中的工具姿態 |
| Joint | 各關節的當前關節座標 |
| Pulse | 各關節的當前脈衝值 |
當前的手臂姿勢
顯示機器人的當前手臂姿態。
表示手臂姿態的標誌取決於機器人的種類。
點數據
您可在[點數據]畫面編輯點檔案的點數據。
輕按[點數據]標籤顯示[點數據]畫面。
顯示在點檔案選擇的點檔案資料清單。
變更點數據數值
- 輕按兩下要更改的值單元格。
- 輸入數值。
也可以複製點數據的數值，粘貼到其他單元格。在單元格選中狀態下長按輸文字輸入區域，以顯示功能選單，如複製等功能。
若要選擇行，請勾選核取方塊。您可選擇多行。
若要滾動，請向上和向下輕撫表格。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 儲存 | 將變更儲存到機器人系統中。 |
| 剪下 | 剪切所選行的數據。 |
| 複製 | 複製所選行的數據。 |
| 貼上 | 將複製或剪切的數據貼上到選取的行上。數據將被覆寫。 如果您有多行要複製或剪切的數據，則可將選中的行貼到下行。 |
| 刪除行 | 刪除所選行的點數據。 若選擇多行，將刪除多個點數據。刪除的點編號將成為空號。 |
| 刪除所有 | 刪除所有資料。 檔案將變成空檔。 |
| 恢復 | 撤銷變更。 檔案將還原最後保存時的狀態。 |
| 搜索 | 搜索標籤名稱。 |
| 示教 | 注冊當前機器人位置。 |
| 執行動作命令 | 執行Go及Move等動作命令。 |
執行動作命令
在[執行動作命令]畫面執行Go及Move等動作命令。
若要顯示[執行動作]畫面，輕按[執行動作]標籤。
執行動作命令
- 選擇命令名稱和參數，然後輕按[執行]按鈕。顯示確認畫面。
- 在按下啟用開關時按[Exe]鍵。按住期間即可執行命令。同時放開或只放開其中一個啟用開關或[Exe]鍵時，動作便停止。
控制面板
在[控制面板l]畫面中，可執行基本的機器人操作，如自由關節及原點返回。
輕按[控制面板]標籤顯示[控制面板]畫面。
Free Joints
設定各關節的自由關節狀態和非自由關節狀態。
要直接示教SCARA機器人時，請關閉各關節的馬達。
這不適用於垂直型6軸機器人。
按鈕說明如下。
| [J*] | 各關節的撥動開關開啟時，將處於自由關節狀態。開關關閉時，將處於非自由關節狀態。 |
| [釋放所有] | 所有關節的自由關節狀態。 |
| [鎖定所有] | 所有關節的非自由關節狀態。 |
命令按鈕
按鈕視圖因選擇機器人的類型而異。
按鈕說明如下。
| [起始點] | 移動機器人至HomeSet命令的指定點。在顯示確認畫面的情況下，按住啟用開關並按下[Exe]鍵執行。 |
| [機械原點] | 移動各關節至0脈衝位置。在顯示確認畫面的情況下，按住啟用開關並按下[Exe]鍵執行。 |
| [MCal] | 執行校正(偵測機械起始點位置)。在顯示確認畫面的情況下，按住啟用開關並按下[Exe]鍵執行。 |
制動器設定
在[剎車設置]畫面中，可按垂直6軸機器人的關節開啟或關閉制動器。
若要顯示[剎車設置]畫面，輕按[剎車設置]標籤。
如使用垂直6軸機器人，可開啟或關閉各軸的制動器。這不適用於非6軸機器人。若設定了密碼，將顯示密碼輸入畫面。輸入密碼並輕按[確定]顯示[剎車設置]畫面。
制動器開啟：
打開目標關節的撥動開關。制動器將鎖定。
制動器關閉：
關閉開關。關閉時，將出現確認訊息。閱讀訊息並輕按[確定]解除制動器鎖定。可用手移動關節。