直接示教
注意
如果力覺感應器、座標轉換和重力補償的設置不正確的條件下，執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置，並在執行直接示教之前檢查機器人動作。
有關設置和動作檢查的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 選配 Force Guide 」
提示
如果設置了Force Guide，則啟用此功能。
有關如何使用Force Guide的詳細資訊，請參閱以下手冊
「Epson RC+ 選配 Force Guide 」
在[直接示教]畫面上，執行直接示教。
切換模式選擇器鑰匙開關為[TEACH/T1]，並在功能表中輕按[直接示教]，以顯示[直接示教]畫面。
c: 輕按工具按鈕以顯示[命令]、[力量監控]、[I/O監控器]的各畫面。
如需顯示畫面的詳細資訊，請參閱下列項目。
工具
Local、Tool、Arm的變更
您可以從使用者預定義的座標系統中選擇要執行直接示教的座標系統。
機器人參數
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| Local | 已定義的Local座標系統。 0與Base座標系統相同。 |
| Tool | 定義的工具座標系統 |
| Arm | 擴展軸定義的Arm座標系統 可以選擇以下機器人。 - 直角座標型機器人 - SCARA機器人 |
設定力覺
在[力量設定]畫面上，進行直接示教所需的設定。
| [質量屬性] | 選擇質量屬性物件。質量屬性物件可以透過Epson RC+的[質量/重力]面板上設定。如需詳細資訊，請參閱下列手冊。 「Epson RC+ 選配 Force Guide 」 |
| [模式] | 選擇模式。 |
| [運動方向] | 選擇動作方向。 |
| [硬度] | 選擇硬度。 |
| [感測器重設]按鈕 | 重置力覺感應器。我們的力覺感應器具有漂移特性。因此，隨著時間的推移，漂移誤差可能會在進行直接示教時，即使您沒有施加力也會移動。如果力覺感應器誤差累積，請按[Sensor Reset]按鈕重置力覺感應器。在10分鐘以上未重置的狀態下，如果執行直接示教，則會發生錯誤。 |
| [直接示教開始]按鈕 | 開始直接示教。 1. 輕按[直接示教開始]按鈕。顯示確認畫面。 2. 按下啟用開關然後輕按[確定]按鈕。按下啟用開關時會繼續工作。關閉啟用開關時會停止工作。 |
注意
- 如果質量屬性物件設置不正確的條件下，執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置，然後執行直接示教。
- 確保在沒有外力的情況下重置力覺感應器。如果在有外力的情況下充值力覺感應器，則施加外力的狀態為“0”。因此，當施加的外力消失時，力覺感應器也會檢測到力，即使實際沒有施加力也是如此。此時執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置。
- 如果使用的模式和動作方向的設置不正確的條件下，執行直接示教，可能會執行意外動作。請仔細設置，然後執行直接示教。
- 向力覺感應器施加力時，請向力覺感應器尖端的夾具或者工件施加力。即使向機器人手臂或力覺感應器主體施加力，力覺感應器無法檢測到力，機器人可能會執行意外動作。請仔細設置。
- 機器人運行時，不僅要注意末端夾具或工件的位置，還要注意機器人機械臂的動作。特別是在接近特異姿勢的位置，機械臂的動作可能比較大。請仔細設置。
注冊機器人位置
注冊當前機器人位置。
有關注冊機器人位置的詳細資訊，請參閱以下項目。
步進&示教
當前位置
機器人3D顯示
在[當前位置]畫面顯示機器人的3D顯示及當前位置資訊。
若要顯示[當前位置]畫面，輕按[當前位置]標籤。
可透過3D方式顯示機器人。
座標軸和點都會顯示在和機器人相同的畫面上。您可利用此功能從不同的角度查看機器人的姿態與動作。
顯示機器人：
可顯示當前選擇的機器人。顯示畫面會隨您變更機器人而改變。
顯示座標系統：
若要顯示座標系統，請輕按[Local]、[Tool]或[ECP]選擇您要顯示的座標系統，並選擇座標編號。您可選擇多行。
座標軸顯示如下：
- X軸: 綠色
- Y軸: 藍色
- Z軸: 紅色
顯示點：
若要顯示點，請輕按[Point]按鈕並從目前的點檔案中選擇點編號。您可選擇多行。可在3D顯示畫面上顯示點。
視野控制：
- 放大、縮小畫面 : 向外滑放大，向內滑縮小。
- 旋轉視點 : 用1根手指滑動。
- 滾動視點 : 用2根手指滑動。
- 重置視點 : 長按顯示功能表，選擇[重置可視點]按鈕。
功能表：
長按顯示功能表。
- 焦距變大 : 加大擴大、縮小的焦距。
- 焦距變小 : 縮短擴大、縮小的焦距。
- 重置可視點 : 將可視點恢復成初始值。
當前位置
顯示機器人的當前位置。有三種方法可以顯示當前位置。
根據機器人的類型，有的顯示方法不能選擇。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 大地 | 當前位置和已選擇本地座標系統中的工具姿態 |
| 關節 | 各關節的當前關節座標 |
| 脈衝 | 各關節的當前脈衝值 |
當前的手臂姿勢
顯示機器人的當前手臂姿態。
表示手臂姿態的標誌取決於機器人的種類。
點數據
您可在[點數據]畫面編輯點檔案的點數據。
輕按[點數據]標籤顯示[點數據]畫面。
顯示在點檔案選擇的點檔案資料清單。
變更點數據數值
- 輕按兩下要更改的值單元格。
- 輸入數值。
也可以複製點數據的數值，粘貼到其他單元格。在單元格選中狀態下長按輸文字輸入區域，以顯示功能選單，如複製等功能。
若要選擇行，請勾選核取方塊。您可選擇多行。
若要滾動，請向上和向下輕撫表格。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 儲存 | 將變更儲存到機器人系統中。 |
| 剪下 | 剪切所選行的數據。 |
| 複製 | 複製所選行的數據。 |
| 貼上 | 將複製或剪切的數據貼上到選取的行上。數據將被覆寫。 如果您有多行要複製或剪切的數據，則可將選中的行貼到下行。 |
| 刪除行 | 刪除所選行的點數據。 若選擇多行，將刪除多個點數據。刪除的點編號將成為空號。 |
| 刪除所有 | 刪除所有資料。 檔案將變成空檔。 |
| 搜索 | 用標籤名稱在點數據內搜索。 |
| 恢復 | 撤銷變更。檔案將還原最後保存時的狀態。 |
| 示教 | 注冊當前機器人位置。 |
| 執行動作命令 | 執行Go及Move等動作命令。 |
執行動作命令
在[執行動作命令]畫面執行Go及Move等動作命令。
若要顯示[執行動作]畫面，輕按[執行動作]標籤。
執行動作命令
- 選擇命令名稱和參數，然後輕按[執行]按鈕。顯示確認畫面。
- 在按下啟用開關時按[Exe]鍵。按住期間即可執行命令。同時放開或只放開其中一個啟用開關或[Exe]鍵時，動作便停止。
控制面板
在[控制面板l]畫面中，可執行基本的機器人操作，如自由關節及原點返回。
輕按[控制面板]標籤顯示[控制面板]畫面。
Free Joints
設定各關節的自由關節狀態和非自由關節狀態。
要直接示教SCARA機器人時，請關閉各關節的馬達。
這不適用於垂直型6軸機器人。
按鈕說明如下。
| [J*] | 各關節的撥動開關開啟時，將處於自由關節狀態。開關關閉時，將處於非自由關節狀態。 |
| [釋放所有] | 所有關節的自由關節狀態。 |
| [鎖定所有] | 所有關節的非自由關節狀態。 |
命令按鈕
按鈕視圖因選擇機器人的類型而異。
按鈕說明如下。
| [起始點] | 移動機器人至HomeSet命令的指定點。在顯示確認畫面的情況下，按住啟用開關並按下[Exe]鍵執行。 |
| [機械原點] | 移動各關節至0脈衝位置。在顯示確認畫面的情況下，按住啟用開關並按下[Exe]鍵執行。 |
| [MCal] | 執行校正(偵測機械起始點位置)。在顯示確認畫面的情況下，按住啟用開關並按下[Exe]鍵執行。 |