機器人參數

在[機器人參數]畫面中，可定義Local座標系統及Tool座標系統，並設置擴展軸。
切換模式選擇器鑰匙開關為「TEACH/T1」，並在功能表中輕按[機器人參數]，以顯示[機器人參數]畫面。

本地座標系統設定

此面板用於設定機器人的Local座標系統。
在[函數]中選擇「Local」。將顯示使用者可以定義的15個Local座標系統的值。Local「0」為座標系統的基礎。無法在此畫面中更改它。

提示

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可透過執行命令視窗中的「Base命令」變更座標系統的基礎。

如需詳細資訊，請參閱下列手冊。

「Epson RC+ SPEL+語言參考」

如未定義Local座標系統，則單元格為空。如果在未定義的Local座標系統中的單元格輸入值，則其餘單元格將設置爲“0”。
Local座標系統編號範圍是1~15。輕按[應用]按鈕可配置Local座標系統。

如需Local設定的詳細資訊，請參閱下列手冊。
「Epson RC+ SPEL+語言參考- Local語句」

項目	說明
X	基礎座標系統中設置本地原點的X座標。
Y	基礎座標系統中設置本地原點的Y座標。
Z	基礎座標系統中設置本地原點的Z座標。
U	設置本地座標系統相對於基礎座標系統Z軸的旋轉角度。(roll)
V	設置U座標值旋轉後的座標系統，相對於Y軸的本地座標系統的旋轉角度。(pitch)
W	設置上文中U座標，V座標值旋轉後座表系統，相對於X軸的本地座標系統的旋轉角度。(yaw)
應用	設置當前的數值。
恢復	還原先前的數值。
清除	清除所有選擇的擴展軸的數值。

工具座標系統設定

在[函數]中選擇「Tool」。將顯示使用者可以定義的15個Tool座標系統的值。
如未定義Tool座標系統，則單元格為空。如果在未定義的Tool座標系統中的單元格輸入值，則其餘單元格將設置爲“0”。
Tool座標系統編號範圍是1~15。
輕按[應用]按鈕可配置Tool座標系統。

如需工具設定的詳細資訊，請參閱下列手冊。
「Epson RC+ SPEL+語言參考- TLSet語句」

項目	說明
X	工具原點的X座標。
Y	工具原點的Y座標。
Z	工具原點的Z座標。
U	設定Z軸的工具座標系統的轉動角度。(roll)
V	設定Y軸的工具座標系統的旋轉角度。(pitch)
W	設定X軸的工具座標系統的旋轉角度。(yaw)
應用	設置當前的數值。
恢復	還原先前的數值。
清除	清除所有選擇的擴展軸的數值。

設定擴展軸

在[函數]中選擇「Arm」。將顯示使用者可以定義的15個Arm數值。此設定不適用於垂直6軸機器人和不支援ArmSet命令的機器人。如未定義Arm座標系統，則單元格為空。
輕按[應用]按鈕可配置擴展軸。

如需Arm設定的詳細資訊，請參閱下列手冊。
「Epson RC+ SPEL+語言參考- ArmSet語句」

項目	說明
L2 Dist	關節2中心與關節姿態中心之間的距離，單位為“mm”。
J2 Offset	關節2中心與關節姿態中心的線路角度，單位為“°”。
Z Offset	顯示擴展軸姿態和標準姿態的Z偏移的值。
L1 Dist	肩部關節中心與軸部關節中心之間的距離，單位為“mm”。
U Offset	標準方向起始位置與新方向軸起始位置之間的角度偏移，單位為“°”。
應用	設置當前的數值。
恢復	還原先前的數值。
清除	清除所有選擇的擴展軸的數值。