測試
您可在[測試]畫面中確認TEST模式中的程式。
測試模式是打開啟用開關，並且在安全防護設備打開時，執行程式驗證的模式。安全標準中規定的低速程式驗證功能(T1: 手動減速模式)。
於本模式中，可在低速時執行多任務/單一任務、多重機械手/單一機械手的特定函數。
切換模式選擇器鑰匙開關為「TEACH/T1」，並在功能表中輕按[測試]，以顯示[測試]畫面。狀態變為測試模式。
輕按功能表按鈕的圖示以顯示[Task Monitor]、[I/O監控器]的各畫面。如需顯示畫面的詳細資訊，請參閱下列項目。
工具
在程式執行期間，無法使用功能表按鈕。在啟動程式之前或暫停時開啟畫面。
單一任務程式驗證
單一任務程式驗證是一種功能，它在安全防護裝置開啟的情況下，執行單個任務程式，並運行單一或多重機器人(Cycle / Step)，來驗證程式，以驗證機器人和周邊設備之間的操作。您可以指定Fouction，並在速度限制內運行機器人。
執行程式：
輕按[開始]按鈕，然後輕按操作按鈕(繼續、單步執行、單步結束和執行)，在顯示確認畫面的狀態下打開啟用開關，按下[Exe]鍵。
暫停程式：
放開啟用開關或[Exe]鍵。移動中的機器人停止。(Quick Pause)
恢復程式執行：
輕按操作按鈕(繼續、單步執行、單步結束和執行)，在顯示確認畫面的狀態下打開啟用開關，按下[Exe]鍵。程式將由暫停點恢復運行。
中斷程式執行：
按下緊急停止開關。若發生錯誤，程式也將中止。移動中的機器人停止。(Quick Pause)
由於安全防護的開啟/關閉狀態而暫停程式：
程式會根據安全防護的開啟/關閉狀態暫停。移動中的機器人立即停止。(Quick Pause)
恢復因安全防護開啟/關閉狀態暫停的程式運行：
解除安全防護連鎖的閂鎖狀態。然後，輕按操作按鈕(繼續、單步執行、單步結束和執行)，在顯示確認畫面的狀態下打開啟用開關，按下[Exe]鍵。
警告
在執行程式驗證之前，通常可使用Epson RC+偵錯功能來檢查機器人系統的操作。
Epson RC+的偵錯功能請參閱下列手冊。
「Epson RC+ 使用指南」
若偵錯不充分，機器人可能會出現意外動作。此結果非常危險，可能會造成重傷或機器人嚴重受損。
在執行程式驗證前，請確定無人位於機器人操作區域。 機器人將在程式驗證開始後自動開始移動。若操作員位於機器人的操作區域中，此狀況十分危險，可能會造成人員重傷或機器人嚴重受損。
注意
- 如果預計存在如干擾外圍設備等異常情況時，請立即釋放[Exe]鍵並停止機器人。也可釋放啟用開關或用力按下啟用開關停止機器人。
- 如果進行了程式修復，請確定遵循以下規定：
在供電之前檢查軟體中變更的部分。
執行功能測試檢查機器人系統是否運作正常。
在[測試]畫面中無法變更程式。如果要變更程式，請轉到[程式]畫面。
請參閱: 編程
若要變更點數據，請執行下列項目：
在[步進示教]畫面中進行示教。
請參閱: 步進&示教
編輯[程式]畫面中的點數據。
請參閱: 編程
在單一任務程式驗證期間的任務行為：
切換模式為TEST模式時，後台任務會停止。
切換為TEACH模式時則會恢復運行。
事件及任務的行為
| 事件 | 任務類型 | 後台任務 | ||
|---|---|---|---|---|
| Normal | NoPause | NoEmgAbort | ||
| 關閉啟用開關 | 暫停 | *1 | *1 | *2 |
| 關閉[Exe]鍵 | 暫停 | *1 | *1 | *2 |
| 變更安全防護的開啟/關閉狀態 | 暫停 | *1 | *1 | *2 |
| 測試期間發生錯誤 | 中止 | *1 | *1 | *2 |
| 緊急停止 | 中止 | *1 | *1 | *2 |
| 切換至示教模式 | 中止 | *1 | *1 | *2 |
*1 無法執行Xqt任務類型(NoPause、NoEmgAbort)。如果指定了任務，則會作爲通常任務進行程式驗證。
*2 如果指定了後台任務，則會作為通常任務進行程式驗證。
可用Function：
來源未隱藏的Function
機器人動作速度設定(T1模式下)：
在程式驗證期間，機器人會使用以低功耗模式運行。
- 低功率模式: 速度低於250 mm/sec，馬達功率輸出限制低
輕按[速度]，您可以在低功耗模式下更改速度。
- 低速: 低功率模式25%的速度
- 中速: 低功率模式50%的速度
- 高速: 低功率模式100%的速度
注意
速度越快，緊急停止或暫停時機器人的停止距離越長。如果預計機器人會干擾外圍設備時，請考慮停止距離並加快速度進行程式驗證。
無法指定加密程式檔案中包含的Function。
執行受限函數及命令
Power High: T1模式 功率模式始終為「Low」。指定的函數不執行。T2模式 可執行指定的函數。
| TRAP | 即使符合條件也無法執行對應任務。 |
| XQT | 發生錯誤時，將中止程式執行。 |
| INPUT | 來自控制台的輸入發生錯誤並中止程式執行。 |
| PRINT #20 | 示教墜飾的輸出發生錯誤並中止程式執行。 |
如下使用，可以在測試模式時避免調用執行受限函數及命令。
Integer A
判定是否為If Stat(0) And &H4000000 Then ‘Test模式
A = 1 ‘Test模式時為臨時值
Else
Input A ‘Auto模式時使用Input
EndIf
多任務程式驗證
多工程式驗證是一種功能，它在安全防護裝置開啟的情況下，執行多個任務程式，並運行單一或多重機器人(Cycle / Step)，來驗證程式，以驗證機器人和周邊設備之間的操作。
您可以指定Fouction，並在速度限制內運行機器人。
執行程式：
輕按[Start]按鈕，然後輕按操作按鈕(連續)，在顯示確認畫面的狀態下打開啟用開關，按下[Exe]鍵。
暫停程式：
放開啟用開關或[Exe]鍵。移動中的機器人停止。(Quick Pause)
恢復程式執行：
輕按操作按鈕(連續)，在顯示確認畫面的狀態下打開啟用開關，按下[Exe]鍵。程式將由暫停點恢復運行。
中斷程式執行：
按下緊急停止開關。若發生錯誤，程式也將中止。移動中的機器人停止。(Quick Pause)
由於安全防護的開啟/關閉狀態而暫停程式：
程式會根據安全防護的開啟/關閉狀態暫停。移動中的機器人立即停止。(Quick Pause)
恢復因安全防護開啟/關閉狀態暫停的程式運行：
解除安全防護連鎖的閂鎖狀態。然後，輕按操作按鈕(連續)，在顯示確認畫面的狀態下打開啟用開關，按下[Exe]鍵。
警告
在執行程式驗證之前，通常可使用Epson RC+偵錯功能來檢查機器人系統的操作。
Epson RC+的偵錯功能請參閱下列手冊。
「Epson RC+ 使用指南」
若偵錯不充分，機器人可能會出現意外動作。此結果非常危險，可能會造成重傷或機器人嚴重受損。
在執行程式驗證前，請確定無人位於機器人操作區域。
機器人將在程式驗證開始後自動開始移動。若操作員位於機器人的操作區域中，此狀況十分危險，可能會造成人員重傷或機器人嚴重受損。
注意
- 如果預計存在如干擾外圍設備等異常情況時，請立即釋放操作鍵(連續)並停止機器人。也可釋放啟用開關或用力按下啟用開關停止機器人。
- 如果進行了程式修復，請確定遵循以下規定：
- 在供電之前檢查軟體中變更的部分。
- 執行功能測試檢查機器人系統是否運作正常。
在[測試]畫面中無法變更程式。如果要變更程式，請轉到[程式]畫面。
請參閱: 編程
若要變更點數據，請執行下列項目：
在[步進示教]畫面中進行示教。
請參閱: 步進&示教
編輯[程式]畫面中的點數據。
請參閱: 編程
在多任務程式驗證期間的任務行為
切換模式為TEST模式時，後台任務會停止。它會自動在多任務程式驗證開始時運行，並與指定的一般任務同時執行程式驗證。
停止多任務程式驗證時，後台任務也會停止。切換為TEACH模式時則會恢復運行。
事件及任務的行為
| 事件 | 任務類型 | 後台任務 | ||
|---|---|---|---|---|
| Normal | NoPause | NoEmgAbort | ||
| 關閉啟用開關 | 暫停 | 暫停 | 繼續 | 繼續 |
| 關閉[Exe]鍵 | 暫停 | 暫停 | 繼續 | 繼續 |
| 變更安全防護的開啟/關閉狀態 | 暫停 | 暫停 | 繼續 | 繼續 |
| 測試期間發生錯誤 | 中止 | 中止 | 中止 | 中止 |
| 緊急停止 | 中止 | 中止 | 繼續 | 中止 |
| 切換至示教模式 | 中止 | 中止 | 中止 | 中止╱恢復 |
可用Function：
來源未隱藏的Function
機器人動作速度設定(T1模式下)：
在程式驗證期間，機器人會使用以低功耗模式運行。
- 低功率模式: 速度低於250 mm/sec，馬達功率輸出限制低
輕按[速度]，您可以在低功耗模式下更改速度。
- 低速: 低功率模式25%的速度
- 中速: 低功率模式50%的速度
- 高速: 低功率模式100%的速度
注意
速度越快，緊急停止或暫停時機器人的停止距離越長。如果預計機器人會干擾外圍設備時，請考慮停止距離並加快速度進行程式驗證。
無法指定加密程式檔案中包含的Function。
執行受限函數及命令
Power High:
T1模式 功率模式始終為「Low」。指定的函數不執行。
T2模式 可執行指定的函數。
INPUT:
來自控制台的輸入發生錯誤並中止程式執行。
PRINT #20:
示教墜飾的輸出發生錯誤並中止程式執行。
如下使用，可以在測試模式時避免調用執行受限函數及命令。
Integer A
判定是否為If Stat(0) And &H4000000 Then ‘Test模式
A = 1 ‘Test模式時為臨時值
Else
Input A ‘Auto模式時使用Input
EndIf
TEST模式操作方式
在TEST模式中選擇「Single-task/Multi-task」。
開啟檔案：
輕按專案/，顯示程式清單。
在[Program Files]樹形圖中選擇程式檔案，然後輕按檔案名稱。無法編輯程式。
確認程式：
從[函數]清單中選擇「函數」並輕按[開始]按鈕以執行。然後輕按操作按鈕(連續，單步執行，單步結束，執行)，顯示確認畫面。按下啟用開關然後按[Exe]鍵。若您要執行及確認動作部分，請在程式中設定中斷點並暫停程式，然後再透過[單步執行]、[單步結束]或[執行]按鈕執行該部分。輕按左側設定的行編號，可以設置或取消中斷點。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 開始 | 執行任務。 |
| 停止 | 停止進行中的任務。 |
| 繼續 | 繼續執行當前行暫停的任務。 |
| 單步執行 | 執行目前暫停任務的程式行並在下一行停止。 若下一行為函數呼叫，程式將在呼叫函數的開頭暫停。 這可適用於單一任務程式驗證。 |
| 單步結束 | 執行目前暫停任務的程式行並在下一行停止。若下一行為函數呼叫，程式將在執行呼叫函數後停止程式。 這可適用於單一任務程式驗證。 |
| 執行 | 執行直到下一個動作命令或輸出命令的行，然後停止。您可透過Epson RC+設置是否在輸出命令行停止程式。 這可適用於單一任務程式驗證。 |