Test

Vous pouvez vérifier le programme en mode TEST au niveau du panneau [Test].
Ce mode permet de vérifier le programme lorsque le commutateur d’activation est maintenu enfoncé et que la protection est ouverte. Il s’agit d’une fonction de vérification du programme à faible vitesse (T1 : mode de décélération manuelle), définie dans les normes de sécurité.
Lorsque ce mode est activé, vous pouvez exécuter la fonction spécifiée en mode tâches multiples/une tâche, manipulateurs multiples/un manipulateur à faible vitesse.
Pour afficher le panneau [Test], placez le commutateur à clé de sélection du mode sur « TEACH/T1 » et appuyez sur [Test] dans le menu. Il s’agit du mode Test.

Appuyez sur l’icône au niveau du bouton de menu pour afficher les panneaux [Task Monitor] et [Moniteur E/S]. Pour plus de détails au sujet des panneaux affichés, reportez-vous à ce qui suit.
Menu de outil

Le bouton de menu ne peut être utilisé lors de l’exécution du programme. Ouvrez les panneaux avant de démarrer le programme ou lorsque le programme est interrompu.

Vérification du programme en une tâche

La vérification du programme en une tâche permet de vérifier un programme pour contrôler le déplacement du robot et des périphériques en exécutant une tâche avec un ou plusieurs manipulateurs (exécution Cycle/Étape) lorsque la protection est ouverte. La fonction peut être spécifiée et exécutée dans une limite de vitesse.

Pour exécuter le programme :
Après avoir appuyé sur la touche [Démarrer], appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte.

Pour arrêter le programme de manière temporaire :
Relâchez le commutateur d’activation ou la touche [Exe]. Le robot s’arrête. (Pause rapide)

Pour reprendre le programme :
Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte. Le programme reprendra à la position où il s’est interrompu.

Pour annuler le programme :
Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. Le programme est également annulé en cas d’erreur. Le robot s’arrête. (Pause rapide)

Pause en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Le programme s’interrompt en fonction de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection. Le robot s’arrête immédiatement. (Pause rapide)

Pour reprendre le programme interrompu en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Désactivez le verrouillage de la protection. Ensuite, appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte.

AVERTISSEMENT

Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne normalement à l’aide de la fonction de débogage de Epson RC+.

Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant.

« Guide de l’utilisateur Epson RC+ »

Si le débogage est insuffisant, il est possible que le robot cause un mouvement inopiné. Cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de fonctionnement du robot.

Le robot commence automatiquement à se déplacer lorsque la vérification du programme démarrer. Si l’opérateur se trouve dans la zone de fonctionnement du robot, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.

ATTENTION

Si un fonctionnement anormal, tel qu’une interférence avec des périphériques, est prévisible, relâchez immédiatement la touche [Exe] et arrêtez le robot. Il est également possible d’arrêter le robot en relâchant le commutateur d’activation ou en appuyant plus fort sur le commutateur.
Une fois la vérification du programme effectuée, veillez à procéder comme suit :
Vérifiez les parties modifiées dans le logiciel avant de mettre sous tension.
Effectuez le test de fonctionnement afin de déterminer si le système robot fonctionne normalement.

Le programme ne peut être modifié dans le panneau [Test]. Pour modifier le programme, utilisez le panneau [Programmation].
Référence : Programmation
Procédez comme suit pour modifier les données ponctuelles :
Apprenez le point au niveau du panneau [Déplacer & Enseigner].
Référence : Déplacer & Enseigner
Modifiez les données ponctuelles au niveau du panneau [Programmation].
Référence : Programmation

Comportement des tâches lors de la vérification d’un programme en une tâche :
Les tâches en arrière-plan s’arrêtent lorsque le mode TEST est activé.
Les tâches reprennent lorsque le mode APPRENTISSAGE est activé.

Comportement des événements et des tâches

Événement	Type de tâche			Tâche en arrière-plan
Événement	Normal	NoPause	NoEmgAbort	Tâche en arrière-plan
Le commutateur d’activation est désactivé	Pause	*1	*1	*2
La touche [Exe] est désactivée	Pause	*1	*1	*2
Modifie l’état d’ouverture/de fermeture de la protection	Pause	*1	*1	*2
Erreur lors d’un test	Annuler	*1	*1	*2
Arrêt d’urgence	Annuler	*1	*1	*2
Déplacement du commutateur à clé	Annuler	*1	*1	*2

*1 Les tâches du type Xqt (NoPause, NoEmgAbort) ne peuvent pas être exécutées. Lorsque ces tâches sont spécifiées, la vérification du programme est effectuée en tant que tâche normale.
*2 Lorsque des tâches en arrière-plan sont spécifiées, la vérification du programme est effectuée en tant que tâche normale.

Fonction disponible :
Fonctions dont la source n’est pas masquée

Réglage de la vitesse de déplacement du robot (en mode T1) :
Lors de la vérification du programme, les robots fonctionnent toujours en mode Faible puissance.

Mode Faible puissance : vitesse inférieure à 250 mm/s, la sortie de puissance du moteur est limitée.

Il est possible de modifier la vitesse dans une plage définie pour le mode Faible puissance en appuyant sur [Vitesse].

Faible : 25 % de la vitesse du mode Faible puissance
Moyenne : 50 % de la vitesse du mode Faible puissance
Élevée : 100 % de la vitesse du mode Faible puissance

ATTENTION

Plus la vitesse est élevée, plus la distance d’arrêt en cas d’arrêt d’urgence ou de pause est importante. Si des interférences avec des équipements périphériques sont prévisibles lors de l’utilisation du robot, procédez à la vérification du programme à faible vitesse en tenant compte de la distance d’arrêt.
Vous ne pouvez pas spécifier une fonction incluse dans un fichier programme chiffré.

TRAP	La tâche correspondante ne peut être exécutée même lorsqu’une condition est remplie.
XQT	Une erreur survient et l’exécution du programme est annulée.
INPUT	L’entrée au niveau de la console entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.
PRINT #20	La sortie vers le pupitre d’apprentissage entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.

Lorsque le produit est configuré comme indiqué ci-dessous, les fonctions et commandes dont l’exécution est limitée ne sont pas appelées en mode TEST.
Integer A
If Stat(0) And &H4000000 Then ‘Vérifie si le mode est le mode Test.
A = 1 ‘Valeur provisoire s’il s’agit du mode Test.
Else
Input A ‘Utilise lnput s’il s’agit du mode Auto.
EndIf

Vérification du programme en plusieurs tâches

La vérification du programme en plusieurs tâches permet de vérifier un programme pour contrôler le déplacement du robot et des périphériques en exécutant plusieurs tâches avec un ou plusieurs manipulateurs (exécution Cycle) lorsque la protection est ouverte.
La fonction peut être spécifiée et exécutée dans une limite de vitesse.

Pour exécuter le programme :
Après avoir appuyé sur [Démarrer], appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte.

Pour arrêter le programme de manière temporaire :
Relâchez le commutateur d’activation ou la touche [Exe]. Le robot s’arrête. (Pause rapide)

Pour reprendre le programme :
Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte. Le programme reprendra à la position où il s’est interrompu.

Pour annuler le programme :
Appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. Le programme est également annulé en cas d’erreur. Le robot s’arrête. (Pause rapide)

Pour reprendre le programme interrompu en raison de l’état d’ouverture/de fermeture de la protection :
Désactivez le verrouillage de la protection. Appuyez sur la touche de fonctionnement (Continuer), puis sur la touche [Exe] lorsque le commutateur d’activation est activé et la fenêtre de confirmation, ouverte.

AVERTISSEMENT

Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que le système robot fonctionne normalement à l’aide de la fonction de débogage de Epson RC+.

Pour plus de détails au sujet de la fonction de débogage de Epson RC+, reportez-vous au manuel suivant.

« Guide de l’utilisateur Epson RC+ »

Si le débogage est insuffisant, il est possible que le robot cause un mouvement inopiné. Cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.
Avant de procéder à la vérification du programme, assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de fonctionnement du robot.

Le robot commence automatiquement à se déplacer lorsque la vérification du programme démarrer. Si l’opérateur se trouve dans la zone de fonctionnement du robot, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves ou des dommages importants au niveau du robot.

ATTENTION

Si un fonctionnement anormal, tel qu’une collision avec des périphériques, est prévisible, relâchez immédiatement la touche [Exe] et arrêtez le robot. Il est également possible d’arrêter le robot en relâchant le commutateur d’activation ou en appuyant plus fort sur le commutateur.
Une fois la vérification du programme effectuée, veillez à procéder comme suit :
- Vérifiez les parties modifiées dans le logiciel avant de mettre sous tension.
- Effectuez le test de fonctionnement afin de déterminer si le système robot fonctionne normalement.

Le programme ne peut être modifié dans le panneau [Test]. Pour modifier le programme, utilisez le panneau [Programmation].
Référence : Programmation

Procédez comme suit pour modifier les données ponctuelles :
Apprenez le point au niveau du panneau [Déplacer & Enseigner].
Référence : Déplacer & Enseigner

Modifiez les données ponctuelles au niveau du panneau [Programmation].
Référence : Programmation

Comportement des tâches lors de la vérification du programme en plusieurs tâches
Les tâches en arrière-plan s’arrêtent lorsque le mode TEST est activé. Les tâches sont automatiquement exécutées au début de la vérification du programme et assurent la vérification en même temps que les tâches normales spécifiées.
Ces tâches s’arrêtent lorsque la vérification du programme en plusieurs tâches est interrompue. Les tâches reprennent lorsque le mode APPRENTISSAGE est activé.

Comportement des événements et des tâches

Événement	Type de tâche			Tâche en arrière-plan
Événement	Normal	NoPause	NoEmgAbort	Tâche en arrière-plan
Le commutateur d’activation est désactivé	Pause	Pause	Continuer	Continuer
La touche [Exe] est désactivée	Pause	Pause	Continuer	Continuer
Modifie l’état d’ouverture/de fermeture de la protection	Pause	Pause	Continuer	Continuer
Erreur lors d’un test	Annuler	Annuler	Annuler	Annuler
Arrêt d’urgence	Annuler	Annuler	Continuer	Annuler
Déplacement du commutateur à clé	Annuler	Annuler	Annuler	Continuer/Reprendre

Fonction disponible :
Fonctions dont la source n’est pas masquée

Réglage de la vitesse de déplacement du robot (en mode T1) :
Lors de la vérification du programme, les robots fonctionnent toujours en mode Faible puissance.

Mode Faible puissance : vitesse inférieure à 250 mm/s, la sortie de puissance du moteur est limitée.

Il est possible de modifier la vitesse dans une plage définie pour le mode Faible puissance en appuyant sur [Vitesse].

Faible : 25 % de la vitesse du mode Faible puissance
Moyenne : 50 % de la vitesse du mode Faible puissance
Élevée : 100 % de la vitesse du mode Faible puissance

ATTENTION

Fonctions et commandes dont l’exécution est limitée :
Puissance forte : Le mode T1 est toujours réglé sur Faible puissance.
La fonction de spécification ne peut être exécutée.
Mode T2 La fonction de spécification peut être exécutée.
INPUT :
L’entrée au niveau de la console entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.
PRINT #20 :
La sortie vers le pupitre d’apprentissage entraîne une erreur et l’annulation de l’exécution du programme.

Mode de fonctionnement du mode TEST

Sélectionnez « Mono-tâche/Multi-tâche » en mode TEST.
Pour ouvrir le fichier :
Appuyez sur le projet pour afficher la liste des programmes.
Sélectionnez le fichier du programme dans l’arborescence [Fichiers programmes] et appuyez sur le nom du fichier. Le programme ne peut être modifié.
Pour vérifier le programme :
Sélectionnez la « fonction » à exécuter dans la liste [Fonction] et appuyez sur [Démarrer] pour démarrer une tâche. Appuyez ensuite sur la touche de fonctionnement (Continuer, Pas à pas détaillé, Pas à pas principal ou Avancer). La fenêtre de dialogue de confirmation s’affiche. Maintenez le commutateur d’activation activé et appuyez sur la touche [Exe] lorsque la fenêtre de dialogue est ouverte. Si vous souhaitez exécuter et confirmer une partie du mouvement, définissez un point de rupture, arrêtez le programme et exécutez la partie à l’aide du bouton [Pas à pas-], [Pas à pas+] ou [Avancer]. Appuyez sur le numéro de ligne sur la gauche pour définir ou annuler le point de rupture.

Élément	Description
Démarrer	Exécute une tâche.
Arrêter	Arrête les tâches en cours.
Continuer	Poursuit l’exécution de la tâche en pause à partir de la ligne en cours.
Pas à pas-	Exécute la ligne en cours de la tâche en pause et s’arrête à la ligne suivante. Si la ligne suivante est un appel de fonction, le programme s’arrête au début de la fonction appelée. Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
Pas à pas+	Exécute la ligne en cours de la tâche en pause et s’arrête à la ligne suivante. Si la ligne suivante est un appel de fonction, le programme s’arrête après avoir exécuté la fonction appelée. Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.
Avancer	S’exécute jusqu’à la commande de mouvement ou la commande de sortie suivante, puis s’arrête. Vous pouvez définir si le programme doit être arrêté à l’aide de la commande de sortie dans Epson RC+. Cette option est disponible pour la vérification du programme en une tâche.

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