测试
在[测试]画面中，您可以在TEST模式下进行程序验证。
在测试模式下，即使安全防护装置处于打开状态，只要按下启用开关即可进行程序验证。安全标准中定义的低速程序验证功能(T1：手动减速模式)。
在该模式下，可低速操作多任务/单任务、多机器人/单机器人的指定功能。
将模式切换钥匙开关切换至“TEACH/T1”并从菜单中点击[测试]，即可显示[测试]画面。此状态为测试模式。
点击菜单按钮的图标，显示[任务监视器]、[IO监视器]的各画面。有关所显示画面的详细信息，请参阅以下内容。
工具
程序运行期间无法进行操作。请在开始运行之前或暂停期间，打开画面。
单任务程序验证
单任务程序验证是指，为了验证机器人和周边设备的动作，在安全防护设备被打开的情况下，执行单任务，操作单机器人/多机器人(Cycle / Step)，进行程序验证的功能。您可以指定Function，并在速度限制内运行机器人。
执行程序：
点击[开始]，然后点击操作键(继续、步进、步进结束及执行)显示确认画面，然后按下启用开关的同时按下[Exe]键。
暂停程序：
松开启用开关或[Exe]键。运行中的机器人停止动作。(Quick Pause)
恢复程序：
点击操作键(继续、步进、步进结束及执行) 显示确认画面，然后按下启用开关的同时按下[Exe]键。程序将从暂停位置重新开始执行。
中止程序：
按下紧急停止开关。发生错误时程序也会中止。运行中的机器人停止动作。(Quick Pause)
安全防护打开/关闭状态所引起的暂停：
安全防护的打开/关闭状态会暂停正在运行的程序。运行中的机器人立即停止动作。(Quick Pause)
恢复由安全防护打开/关闭状态所引起的暂停程序：
释放安全防护联锁的闩锁状态。然后点击操作键(继续、步进、步进结束及执行) 显示确认画面，然后按下启用开关的同时按下[Exe]键。
警告
执行程序验证前，使用Epson RC+调试功能确认机器人系统工作正常。
有关Epson RC+的调试功能，请参阅如下手册。
“Epson RC+ 用户指南”
如果调试不充分，则可能会导致机器人意外动作。这种情况极其危险，可能导致严重的人身伤害或机器人的重大损坏。
执行程序验证前，请务必离开机器人的动作范围。 程序验证开始后，机器人自动开始移动。若操作员位于机器人操作区域，可能导致严重的人身伤害及机器人的重大损坏，非常危险。
注意
- 若预测会出现诸如与外部设备碰撞等异常情况，请立即释放[Exe]键，停止机器人。也可通过关闭启用开关或用力按下启用开关来停止机器人。
- 执行程序验证时，请注意以下几点：
开机前，检查软件是否有更新。
执行功能测试，检查机器人系统是否运转正常。
在[TEST]画面无法更改程序。如需更改程序，请切换至[编程模式]画面。
参阅: 编程
执行下列操作可修改点数据：
在[步进示教]画面中进行示教。
参阅: 步进示教
在[编程模式]画面中编辑点数据。
参阅: 编程
单任务程序验证期间的任务运行：
切换至TEST模式时，后台任务将停止。
切换至TEACH模式时，任务重新开始。
事件和任务的状态
| 事件 | 任务类型 | 后台任务 | ||
|---|---|---|---|---|
| Normal | NoPause | NoEmgAbort | ||
| 关闭启用开关 | 暂停 | *1 | *1 | *2 |
| 关闭[Exe]键 | 暂停 | *1 | *1 | *2 |
| 安全防护打开/关闭状态变化 | 暂停 | *1 | *1 | *2 |
| 测试中发生错误 | 中止 | *1 | *1 | *2 |
| 紧急停止 | 中止 | *1 | *1 | *2 |
| 切换钥匙开关 | 中止 | *1 | *1 | *2 |
*1 Xqt任务类型(NoPause、NoEmgAbort)无法执行。指定当前任务后，将作为普通任务进行程序验证。
*2 指定后台任务后，将作为普通任务进行程序验证。
可用Function：
不隐藏源代码的Function
机器人运动速度设置(在T1模式中)：
程序验证期间，机器人始终以低功率模式运行。
- 低功率模式：速度低于250 mm/sec或更小速度，限制电机功率输出
按下[速度]可在低功率模式指定的范围内更改速度。
- 低速：低功率模式速度的25%
- 中速：低功率模式速度的50%
- 高速：低功率模式速度的100%
注意
速度越快，紧急停止或暂停时机器人的停止距离越长。操作机器人时，如果预测存在外围设备干扰，应考虑停止距离并降低速度执行程序验证。
无法指定加密程序文件中包含的Function。
执行限制函数和命令：
Power High：T1模式 功率模式始终为“Low”。指定函数无法执行。T2模式指定函数可执行。
| TRAP | 即使条件满足，也无法执行相应的任务。 |
| XQT | 发生错误并程序执行中止。 |
| INPUT | 来自控制台的输入发生错误并中止程序执行。 |
| PRINT #20 | 发送至示教器的输出发生错误并中止程序执行。 |
在测试模式下，可以使用以下方法来防止调用受限制的函数和命令。
Integer A
If Stat(0) And &H4000000 Then ‘判断是否处于Test模式
A = 1 ‘Test模式下为假值
Else
Input A ‘Auto模式下使用Input
EndIf
多任务程序验证
多任务程序验证是指，为了验证机器人和周边设备的动作，在安全防护设备被打开的情况下，执行多任务，操作单机器人/多机器人(Cycle)，进行程序验证的功能。
您可以指定功能，并在速度限制内运行机器人。
执行程序：
点击Start按钮，然后点击操作键(继续)显示确认画面，然后按下启用开关的同时按下[Exe]键。
暂停程序：
松开启用开关或[Exe]键。运行中的机器人停止动作。(Quick Pause)
恢复程序：
点击操作键(继续)显示确认画面，然后按下启用开关的同时按下[Exe]键。程序将从暂停位置重新开始执行。
中止程序：
按下紧急停止开关。发生错误时程序也会中止。运行中的机器人停止动作。(Quick Pause)
安全防护打开/关闭状态所引起的暂停：
安全防护的打开/关闭状态会暂停正在运行的程序。运行中的机器人立即停止动作。(Quick Pause)
恢复由安全防护打开/关闭状态所引起的暂停程序：
释放安全防护联锁的闩锁状态。点击操作键(继续) 显示确认画面，然后按下启用开关的同时按下[Exe]键。
警告
执行程序验证前，使用Epson RC+调试功能确认机器人系统工作正常。
有关Epson RC+的调试功能，请参阅如下手册。
“Epson RC+ 用户指南”
如果调试不充分，则可能会导致机器人意外动作。这种情况极其危险，可能导致严重的人身伤害或机器人的重大损坏。
执行程序验证前，请务必离开机器人的动作范围。
程序验证开始后，机器人自动开始移动。若操作员位于机器人操作区域，可能导致严重的人身伤害及机器人的重大损坏，非常危险。
注意
- 若预测会出现诸如与外部设备碰撞等异常情况，请立即释放操作键(继续)，停止机器人。也可通过关闭启用开关或用力按下启用开关来停止机器人。
- 执行程序验证时，请注意以下几点：
- 开机前，检查软件是否有更新。
- 执行功能测试，检查机器人系统是否运转正常。
在[TEST]画面无法更改程序。如需更改程序，请切换至[编程模式]画面。
参阅: 编程
执行下列操作可修改点数据：
在[步进示教]画面中进行示教。
参阅: 步进示教
在[编程模式]画面中编辑点数据。
参阅: 编程
多任务程序验证期间的任务状态：
切换至TEST模式时，后台任务将停止。它会在多任务程序验证开始时自动运行，并会和指定的普通任务同时执行程序验证。
当多任务程序验证停止时，后台任务也会停止。切换至TEACH模式时，任务重新开始。
事件和任务的状态
| 事件 | 任务类型 | 后台任务 | ||
|---|---|---|---|---|
| Normal | NoPause | NoEmgAbort | ||
| 关闭启用开关 | 暂停 | 暂停 | 继续 | 继续 |
| 关闭[Exe]键 | 暂停 | 暂停 | 继续 | 继续 |
| 安全防护打开/关闭状态变化 | 暂停 | 暂停 | 继续 | 继续 |
| 测试中发生错误 | 中止 | 中止 | 中止 | 中止 |
| 紧急停止 | 中止 | 中止 | 继续 | 中止 |
| 切换钥匙开关 | 中止 | 中止 | 中止 | 中止/恢复 |
可用Function：
不隐藏源代码的Function
机器人运动速度设置(在T1模式中)：
程序验证期间，机器人始终以低功率模式运行。
- 低功率模式：速度低于250 mm/sec或更小速度，限制电机功率输出
按下[速度]可在低功率模式指定的范围内更改速度。
- 低速：低功率模式速度的25%
- 中速：低功率模式速度的50%
- 高速：低功率模式速度的100%
注意
速度越快，紧急停止或暂停时机器人的停止距离越长。操作机器人时，如果预测存在外围设备干扰，应考虑停止距离并降低速度执行程序验证。
无法指定加密程序文件中包含的Function。
执行限制函数和命令：
Power High：
T1模式 功率模式始终为“Low”。指定函数无法执行。
T2模式指定函数可执行。
INPUT：
来自控制台的输入发生错误并中止程序执行。
PRINT #20:
发送至示教器的输出发生错误并中止程序执行。
在测试模式下，可以使用以下方法来防止调用受限制的函数和命令。
Integer A
If Stat(0) And &H4000000 Then ‘判断是否处于Test模式
A = 1 ‘Test模式下为假值
Else
Input A ‘Auto模式下使用Input
EndIf
TEST模式操作方法
在TEST模式下选择“Single-task/Multi-task”。
打开文件：
点击项目/，以显示程序列表。
从树形图的[程序文件]中选择一个程序文件，并点击文件名。该程序无法编辑。
验证程序：
选择[函数]列表内的“函数”并点击[开始]键以启动任务。然后点击操作按钮(继续、步进、步进结束及执行)弹出确认画面。在该状态下，打开启用开关并点击[Exe]键。如需执行并检查部分动作，请在程序中设置一个断点并暂停程序，然后点击[步进]、[步进结束]或[执行]按钮，执行部分操作。点击左侧的行编号，可以设置或取消断点。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 开始 | 执行任务。 |
| 停止 | 停止正在运行的任务。 |
| 继续 | 从当前行继续运行暂停的任务。 |
| 步进 | 执行暂停任务的当前行并在下一行停止。 如果下一行为函数调用，则程序会在调用函数起始位置停止。 适用于单任务程序验证。 |
| 步进结束 | 执行暂停任务的当前行并在下一行停止。如果下一行为函数调用，则程序会在调用函数结束位置停止。 适用于单任务程序验证。 |
| 执行 | 执行到下一个有动作指令或输出指令的行，然后停止。您可通过Epson RC+设置是否在输出命令处停止。 适用于单任务程序验证。 |