直接示教
注意
如果在力觉传感器、坐标转换和重力补偿的设置有误的情况下，执行直接示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教和步进示教功能之前，仔细检查设置和动作。
有关设置和动作检查的详细信息，请参阅以下手册。
“Epson RC+ 选件 Force Guide”
要点
如果已设置Force Guide，则启用此功能。
有关如何使用Force Guide的详细信息，请参阅以下手册。
“Epson RC+ 选件 Force Guide”
在[直接示教]画面下进行直接示教。
将模式切换钥匙开关切换到“TEACH/T1”，并从菜单中点击[直接示教]，即可切换至[直接示教]画面。
c：点击工具按钮，显示[命令]、[压力监视器]、[IO监视器]的各画面。
有关所显示画面的详细信息，请参阅以下内容。
工具
Local、Tool、Arm的变更
用户可以预先从坐标系中定义并选择要进行示教的坐标系。
机器人参数
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| Local | 定义的本地坐标系 0与基本坐标系相同。 |
| Tool | 定义的工具坐标系 |
| Arm | 对附加机械臂定义的手臂坐标系 以下机器人可使用。 - 直角坐标型机器人 - SCARA机器人 |
设置力觉
在[压力设置]画面中，进行直接示教所需的设置。
| [Mass参数] | 选择质量属性对象。质量属性对象可在Epson RC+的[质量/重力]画面中进行设定。详情请参阅下列手册。 “Epson RC+ 选件 Force Guide” |
| [模式] | 选择模式。 |
| [运动方向] | 选择移动方向。 |
| [硬度] | 选择硬度。 |
| [传感器重置]按钮 | 重置力觉传感器。本公司的力觉传感器有漂移特性。因此，随着时间的推移，即使没有施加力的情况下，也可能由于漂移产生误差，导致机器人运动。当力觉传感器产生漂移误差时，请按下[传感器重置]键进行重置。在10分钟以上未重置的状态下，如果执行直接示教，则会发生错误。 |
| [直接示教开始]按钮 | 开始直接示教。 1. 点击[直接示教开始]按钮。弹出确认对话框。 2. 请在按下启用开关的同时，点击[确定]键。按下启用开关的期间可执行示教。松开启用开关则将停止操作。 |
注意
- 如果在质量属性对象的设置有误的情况下，执行直接示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教功能之前，仔细检查设置和动作。
- 请确保在没有任何外力的情况下重置力觉传感器。如果在有施加外力的情况下重置力觉传感器，会在被外力施加的状态下归“0”。因此，当失去施加的外力时，即使没有施加力，力觉传感器也会检测到力。如果在此状态下执行直接示教＋步进示教，机器人可能会发生意外操作。请注意谨慎操作。
- 如果当前模式和移动方向设置有误的情况下，进行直接示教，可能会发生意外操作。请在执行直接示教功能之前，仔细检查设置和动作。
- 向力觉传感器施加力时，请将力施加在力觉传感器末端上的夹具和工件上。如果力被施加到机器人手臂或力觉传感器主体上时，力觉传感器将无法正常检测到力，机器人可能会发生意外操作。请谨慎操作。
- 机器人运行时，不仅要注意末端夹具或工件的位置，还要注意机器人机械臂的动作。特别是在接近特异姿势的位置，机械臂的动作可能比较大。请谨慎操作。
记录机器人位置
记录当前机器人位置。
有关如何记录机器人位置的详细信息，请参阅以下内容。
步进示教
当前位置
机器人3D视图
在[当前位置]画面中，显示机器人3D视图或当前位置信息。
要显示[当前位置]画面，点击[当前位置]标签。
机器人以3D显示。
坐标轴、坐标点与机器人显示在同一画面中。您可以从不同角度检查机器人的姿势和动作。
显示机器人：
可显示当前所选机器人。当变更机器人时，显示的信息也会改变。
显示坐标系：
要显示坐标系时，点击[Local]、[Tool]或[ECP]按钮，选择要显示的坐标系和坐标编号。可选择多个选项。
坐标系显示如下：
- X轴：绿色
- Y轴：蓝色
- Z轴：红色
显示点位：
点击[Point]按钮，从当前点文件内选择点编号，即可显示点。可选择多个选项。点可在3D显示屏上显示出来。
视图控制：
- 放大、缩小画面：分开手指进行放大，合拢手指进行缩小。
- 旋转视点：用一根手指滑动。
- 滚动视野：用两根手指滑动。
- 返回默认值：通过长按显示菜单，然后选择[重置视点]按钮。
菜单：
长按可显示菜单。
- 放大区域：增大缩放的缩放量。
- 缩小区域：减小缩放的缩放量。
- 重置视点：将视点重置为初始值。
当前位置
显示机器人的当前位置。当前位置的显示方式有3种。
根据机器人的型号，有些显示方式无法选择。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 世界 | 当前位置和已选择的本地坐标系中的工具姿态 |
| 关节 | 各关节的当前关节坐标 |
| 脉冲 | 各关节的当前脉冲数 |
当前手臂姿态
显示机器人的当前手臂姿态。
显示姿势的图表格式取决于机器人的类型。
点数据
在[点数据]画面中，可以对点文件内的点数据进行编辑。
点击[点数据]标签以显示[点数据]画面。
显示在点文件中选择的点文件的数据列表。
更改点数据的值
- 双击要更改的值的单元格。
- 输入数值。
也可以复制点数据的数值，然后粘贴到其他单元格中。选择单元格后长按文本输入区，即可显示复制等功能菜单。
选择一行时，请勾选复选框。可选择多个选项。
向上或向下轻滑表格，即可滚动查看。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 保存 | 将变更保存到机器人系统。 |
| 剪切 | 剪切所选任务行中的数据。 |
| 复制 | 复制所选任务行中的数据。 |
| 粘贴 | 将复制或剪切的数据粘贴到所选行中。数据将被覆盖。 如果复制或剪切了多行数据，则将被粘贴到被选中行的下面一行。 |
| 删除行 | 删除所选任务行中的点数据。 若选中多行，将删除多个点数据。删除后的点编号将变为空闲编号。 |
| 全部删除 | 删除所有数据。 变成空白文件夹。 |
| 搜索 | 使用标签名称在点数据中搜索。 |
| 取消 | 取消更改。文件将恢复到最后保存时的状态。 |
| 示教 | 记录当前机器人位置。 |
| 执行动作命令 | 执行Go、Move等动作命令。 |
执行运动命令
在[执行运动]画面中，执行Go、Move等动作命令。
点击[执行运动]标签，以显示[执行运动]画面。
执行动作命令
- 选择命令名称和参数，点击[执行]按钮。弹出确认对话框。
- 按下启用开关，同时按[Exe]键。按住按钮期间可执行命令。松开启用开关或[Exe]键其中一个，或同时松开两个开关，则停止动作。
控制面板
在[控制面板]画面中，可执行例如释放伺服控制、返回原点等基本的机器人操作。
点击[控制面板]标签，即可显示[控制面板]画面。
Free Joints
可为每个关节设置通电或断电(励磁/非励磁)。
若要对SCARA机器人进行直接示教，则需关闭关节电机。
这功能不适用于垂直型6轴机器人。
各按钮的功能说明如下：
| [J*] | 打开各关节的拨动开关，释放伺服控制。关闭开关则锁定伺服控制。 |
| [释放全部关节] | 释放所有关节的伺服控制。 |
| [锁定全部关节] | 锁定所有关节的伺服控制。 |
指令按钮
显示的按钮因所选机器人型号而异。
各按钮的功能说明如下：
| [起始位置] | 将机器人移至HomeSet命令指定的位置。在显示确认画面的状态下，按下启用开关的同时按[Exe]键，即可执行。 |
| [脉冲0点] | 将各关节移动至0脉冲位置。在显示确认画面的状态下，按下启用开关的同时按[Exe]键，即可执行。 |
| [MCal] | 执行原点复位(检测机械原点位置)。在显示确认画面的状态下，按下启用开关的同时按[Exe]键，即可执行。 |