机器人参数

在[机器人参数]画面下，可以定义本地坐标系和工具坐标系并设置附加机械臂。
将模式切换钥匙开关切换至“TEACH/T1”并点击[机器人参数]，即可显示[机器人参数]画面。

设置本地坐标系

设置机器人的本地坐标系。
在[功能]中选择“Local”。显示用户可定义的15个本地坐标系。本地“0”为标准坐标系。无法在本画面下修改。

要点

如需更改本地标准本地坐标系，需要在命令窗口使用“Base命令”。

详情请参阅下列手册。

“Epson RC+ SPEL+语言参考”

未定义本地坐标系时，则单元格为空白。在未定义的本地坐标系内输入数值，则其余单元格将设置为“0”。
本地坐标系的定义范围是1至15。点击[应用]按钮，设置本地坐标系。

有关本地坐标系设置的详细信息，请参阅以下手册：
“Epson RC+ SPEL+语言参考 - Local语句”

项目	描述
X	Base坐标系内设置本地原点的X坐标。
Y	Base坐标系内设置本地原点的Y坐标。
Z	Base坐标系内设置本地原点的Z坐标。
U	设置本地坐标系相对于Base坐标系中Z轴的旋转角度。(roll)
V	设置U坐标值旋转后的坐标系，相对于Y轴的本地坐标系的旋转角度。(pitch)
W	设置上述U坐标、V坐标值旋转后，相对于X轴的本地坐标系的旋转角度。(yaw)
应用	设置当前数值。
恢复	恢复变更前的数值。
清除	删除所有已选中的数值。

在[功能]中选择“Tool”。显示用户可定义的15个工具坐标系。
如未定义工具坐标系，该单元格则为空白。在未定义的工具坐标系内输入数值，则其余单元格将设置为“0”。
工具坐标系的定义范围是1至15。
点击[应用]按钮，设置工具坐标系。

有关工具设置的详细信息，请参阅以下手册：
“Epson RC+ SPEL+语言参考 - TLSet语句”

在[功能]中选择“Arm”。显示用户可定义的15个机械臂数值。这项设置不适用于垂直型6轴机器人和不支持ArmSet命令的机器人。如未定义机械臂，该单元格则为空白。
点击[应用]按钮，设置附加机械臂。

有关机械臂设置的详细信息，请参阅如下手册：
“Epson RC+ SPEL+语言参考 - ArmSet语句”

项目	描述
L2 Dist	第二关节中心到关节姿势中心的距离以“mm”单位显示。
J2 Offset	第二关节中心到关节姿势中心的角度以“°”单位显示。
Z Offset	显示新增轴的姿势和标准轴姿势的Z轴偏移值。
L1 Dist	肩部姿势中心到肘部姿势中心的距离以“mm”单位显示。
U Offset	标准姿势的原点位置到新轴姿势肩的原点位置的角度以“°”单位显示。
应用	设置当前数值。
恢复	恢复变更前的数值。
清除	删除所有已选中的数值。