ツール

アイコンボタンをタップすると、各ツール画面が表示されます。
作業を行っている画面によって、表示されるアイコンが異なります。

I/Oモニター

[I/Oモニター]をタップすると、[I/Oモニター]画面が表示されます。

コントローラーのすべての入出力とメモリーI/Oをモニターします。
入力と出力を同時に表示できます。ビット, バイト, ワードの表示方法が選択できます。

ビット表示の場合、状態とI/Oラベルを表示します。
バイト、またはワード表示の場合は、値とラベルを表示します。

[16進表示]トグルスイッチをオンにすると、バイトとワードの値は、16進表示されます。スイッチをオフにすると、10進表示になります。

イネーブルスイッチをオンにしたまま、変更したいビットの[状態]をダブルタップすると、出力ビットのオン/オフを変更することができます。ただし、[テスト]画面から[I/Oモニター]画面を表示した場合は、オン/オフの変更はできません。

選択されているステータスは、入力の場合は常時更新されます。出力の場合は、出力ビットを変更した場合に更新されます。

I/Oラベルで検索ができます。検索文字列を入力し、検索ボタンをタップします。現在表示されているリストから検索を行います。

RC700-E/RC800-Aの場合、 [Safety基板]ボタンから安全I/Oのモニターを表示できます。

コマンドウィンドウ

[コマンドウィンドウ]をタップすると、[コマンドウィンドウ]画面が表示されます。

ロボットシステムでSPEL+コマンドを実行し、結果を確認できます。
プロンプト表示 (>)に続けて、ウィンドウにSPEL+コマンドと引数を入力します。ロボットの動作をともなうコマンドと、I/O出力に関するコマンドを実行するには、イネーブルスイッチをオンにした状態で、[Enter]キーをタップします。
イネーブルスイッチをオフすると動作を中止し、[コマンドウィンドウ]画面に戻ります。
ロボットの動作をともなうコマンドと、I/O出力に関するコマンド以外のコマンドは、イネーブルスイッチのオン/オフに関わらず[Enter]キーをタップすると、実行できます。
実行可能なコマンドについては、以下のマニュアルを参照してください。
“Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス - Appendix A: SPEL+ コマンド使用条件一覧”
エラーが発生すると、エラーメッセージとエラー番号が表示されます。
矢印キーを使用して、履歴を表示し[Enter]キーをタップすると、コマンドを実行します。
コマンドは大文字、小文字どちらでも入力できます。

タスクモニター

[タスクモニター]をタップすると、[タスクモニター]画面が表示されます。
プログラム実行中にタスクの状態を監視することができます。操作はできません。

[タスクモニター]画面を起動すると、32の標準タスクと、11のトラップタスクの状況情報が表示されます。また、バックグラウンドタスクが有効の場合、16のバックグラウンドタスクの状況情報も表示されます。

項目	解説
Task	1 ~ 32までのタスク番号と、11のトラップタスク
Name	タスクの名前
Status	タスクの状況: Run, Wait, Halt, Pause, Aborted, Finished
Type	Normal : 通常のタスク NoPause : PauseステートメントやPause入力信号の発生時、およびセーフガード開状態で一時停止しないタスク NoEmgAbort : 非常停止時、およびエラー発生時に処理を継続するタスク
Line	タスクの行番号
Function	タスクのファンクション名
Program	タスクのプログラム名
Start	タスクを開始した時刻
CPU	各タスクのCPU負荷率この機能は、ユーザー作成タスクの問題検出を補助するためのものです。

フォースモニター

[フォースモニター]をタップすると、[フォースモニター]画面が表示されます。
フォースの現在の値を表示します

項目	解説
グラフ	各値をグラフ表示します。
力 (N)FX, FY, FZ	Fx, Fy, Fzの力の値を表示します。各軸の最終の値を表示します。チェックボックスがチェックされているデータがグラフ表示されます。
トルク (N･mm)TX, TY, TZ	Tx, Ty, Tz軸のトルクの値をグラフ表示します。各軸の最終の値を表示します。チェックボックスがチェックされているデータがグラフ表示されます。
力のスケール	力のグラフの縦軸のスケールを設定します。
トルクのスケール	トルクのグラフの縦軸のスケールを設定します。
時間のスケール	力、およびトルクのグラフの横軸のスケールを設定します。
フォースモニターオブジェクト	定義されているオブジェクト (番号, ラベル)のリストより選択します。フォースモニターオブジェクトを指定した場合は、フォース座標系の力とトルクが表示されます。
モニター開始	グラフに現在の値を表示します。
力覚センサーリセット	力、およびトルクの値を “0”にします。

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