Précision de suivi de distance
Pour en savoir plus sur la précision obtenue par cette fonction, consultez les résultats d'expérience mentionnés ci-après.
Toutefois, la précision de la fonction de suivi de distance peut varier en fonction du modèle de robot, de la vitesse et de la forme de la pièce.
Conditions d'expérience
- Robot : Robot vertical 6 axes C4L
- Dispositif de mesure de déplacement laser : 2 types (voir le tableau ci-dessous pour les spécifications)
| Dispositif de mesure de déplacement laser à vitesse moyenne/précision moyenne | Dispositif de mesure de déplacement laser à haute vitesse/haute précision | |
|---|---|---|
| Distance mesurée (mm) | 20 à 30 | 7,2 à 8,8 |
| Diamètre du point (um) | Environ 25×1200 | Environ ⌀20 |
| Répétabilité (um) | 1 | 0,02 |
| Cycle d'échantillonnage | 0,33, 1, 2, 5 ms (4 niveaux disponibles) | 20, 50, 100, 200, 500, 1000 us (6 niveaux disponibles) |
| Source d'éclairage (classe laser) | Classe 2 | Classe 1 |
Espace de travail expérimental
Le point de départ et le point cible ont été enseignés à l'avance.
- Sans la fonction de suivi de distance : Le robot se déplace en ligne droite depuis le point de départ jusqu'au point cible.
- Avec la fonction de suivi de distance : Le robot se déplace sur une trajectoire pour maintenir une distance constante avec la pièce comme la flèche bleue (trajectoire du robot) illustrée dans la figure ci-dessus.
Résultats des expériences
Les valeurs de précision du suivi de distance correspondent à la largeur des variations des valeurs mesurées de distance entre le point de départ et le point final de la fonction de suivi de distance. Deux types de dispositif de mesure de déplacement laser sont utilisés. (Voir les tableaux ci-dessous pour les résultats de l'expérience.)
Précision du suivi de distance du dispositif de mesure de déplacement laser à vitesse moyenne/précision moyenne
| SpeedS du robot (mm/s) | AccelS du robot (mm/s*s) | Inclinaison de pièce (mm) | ||
|---|---|---|---|---|
| 5 deg | 10 deg | 15 deg | ||
| 10 | 100 | ±0,03 | ±0,04 | ±0,06 |
| 30 | 300 | ±0,06 | ±0,09 | ±0,14 |
| 50 | 500 | ±0,09 | ±0,15 | ±0,32 |
| 100 | 1000 | ±0,15 | ±0,30 | ±0,48 |
Précision du suivi de distance du dispositif de mesure de déplacement laser à haute vitesse/haute précision
| SpeedS du robot (mm/s) | AccelS du robot (mm/s*s) | Inclinaison de pièce (mm) | ||
|---|---|---|---|---|
| 5 deg | 10 deg | 15 deg | ||
| 10 | 100 | ±0,02 | ±0,04 | ±0,05 |
| 30 | 300 | ±0,04 | ±0,06 | ±0,13 |
| 50 | 500 | ±0,06 | ±0,11 | ±0,20 |
| 100 | 1000 | ±0,13 | ±0,20 | ±0,35 |