Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de distance

Pour ajuster les paramètres (Gain proportionnel, Gain intégral, Gain différentiel), vous devez vérifier les données mesurées du dispositif de mesure de déplacement laser pendant l'exécution de la fonction de suivi de distance.

Les données mesurées du dispositif de mesure de déplacement laser peuvent être acquises par l'exemple de programme suivant.

Ajouter ★ au programme créé ci-dessous.

Création d'un programme de mouvement

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Integer fileNum                           ' ★ Déclarer un numéro de fichier
Function AIOTrackingSample
'============================================================
' Programme pour enregistrer la valeur mesurée du capteur de distance durant l'exécution de la fonction de suivi de distance.
'============================================================
'------------- Configuration du robot ---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  '--------- Créer un fichier CSV pour enregistrement ------------------
  fileNum = FreeFile                      ' ★ Acquérir un numéro de fichier
  WOpen "AIO_Monitor.csv" As fileNum     ' ★ Enregistrer dans le dossier du projet
  ' ------------- Déplacement de la pièce ---------------
  Move P1                                 ' Se déplacer vers le point de départ
  Xqt AIO_Monitor                         ' ★ Commencer à enregistrer la valeur mesurée par le capteur de distance
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2  ' Règle la fonction de suivi de distance
  Wait 2AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0     ' Démarre la fonction de suivi de distance
  Move P2                                 ' Démarre la fonction de suivi de distance
  AIO_TrackingEnd                        ' Met fin à la fonction de suivi de distance
  Wait 2
  Quit AIO_Monitor                        ' ★ Quitter l'enregistrement des valeurs par le capteur de distance
  Close #fileNum                          ' ★ Fermer CSV
  Motor Off
Fend

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Fonction AIO_Monitor                      ' ★
'=======================================================
' Appelée par AIOTrackingSample.
' Conserver l'entrée des valeurs d'enregistrement dans Ch1 de la carte d'E/S analogique sur CSV.
'=======================================================
  Do                                      ' ★
    Print #fileNum, AIO_In(1)             ' ★
    Wait 0.002                            ' ★
  Loop                                    ' ★
Fend                                      ' ★
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