Réglage du gain différentiel
Le gain différentiel est un paramètre qui améliore la réactivité de la correction.
Ajustez la valeur de gain différentiel et répétez l'exécution du programme pour calculer une valeur correcte.
Augmentez la valeur du gain différentiel progressivement. Changer la valeur pour une valeur plus grande est extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain différentiel, entrez la valeur calculée ci-dessous.
- Gain proportionnel : Réglage du gain proportionnel
- Gain intégral : Réglage du gain intégral
Lors de l'ajustement du gain différentiel, la réactivité de la correction est améliorée.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire. (Reportez-vous au graphique supérieur : D=100)
La valeur de gain différentiel sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction sont des valeurs optimales. (Reportez-vous au graphique supérieur : D=40)
Le réglage du gain est maintenant terminé.