Réglage du gain proportionnel
Cette section décrit comment exécuter le programme créé ci-dessous et ajuster le gain proportionnel.
Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de distance
Exécutez un test à basse vitesse
Exécutez le programme créé ci-dessous à basse vitesse (10 mm/s ou moins).
Ajout d'un programme pour l'enregistrement du capteur de distance
Réglez SpeedS sur 10 ou moins et AccelS sur 100 ou moins.
Assurez-vous que le robot se déplace vers le point cible et que le programme fonctionne correctement. Du fait que la valeur du gain proportionnel est petite, le robot se déplace en ligne droite vers le point cible. Assurez-vous de déplacer le robot dans l'espace de travail sans obstacles entre le point de départ du mouvement et le point cible.
Lorsque l'erreur 4603 : erreur hors plage se produit :
Puisque la valeur du gain proportionnel est petite, "4603 : Erreur hors plage" peut se produire. Si l'erreur se produit, augmentez la valeur du gain proportionnel de 10.
Exécutez un test à la vitesse réelle
Puisqu'il a été confirmé que le programme fonctionne correctement en (1), exécutez le programme dans l'espace de travail souhaité. Réglez la vitesse du robot et l'accélération sur la valeur souhaitée.
Lorsque l'erreur 4603 : erreur hors plage se produit :
Il est nécessaire de régler le paramètre. Voir les conseils suivants pour ajuster les paramètres, puis vérifier à nouveau le mouvement.
- La valeur du gain proportionnel est petite. Augmentez la valeur actuelle de 10.
- La vitesse du robot est trop rapide. Déplacez le robot à une vitesse de 100 mm/s ou moins.
Vérifiez les résultats du mouvement
"AIO_Monitor.csv" est créé dans le dossier de projet Epson RC+ 8.0. Ouvrez le fichier dans un logiciel de feuille de calcul et créez un graphique linéaire ou un diagramme de dispersion avec toutes les données de la colonne A.
Le graphique ci-dessous sera créé. Vérifiez la précision des corrections sur le graphique. Dans le cas du graphique suivant, la précision des corrections est d'environ 70 um.
Si la précision des corrections est comprise dans la précision de la cible, l'ajustement du paramètre se termine.
Réglage du gain proportionnel
Si la précision des corrections n'atteint pas la valeur cible, il est nécessaire d'ajuster le gain proportionnel.
Le gain proportionnel est un paramètre permettant de définir la force de la correction. Ajustez la valeur du gain proportionnel et répétez l'exécution du programme pour calculer une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur du gain proportionnel progressivement. Changer la valeur pour une valeur plus grande est extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain proportionnel, maintenez le gain intégral et le gain différentiel sur "0".
Lors du réglage du gain proportionnel, la précision des corrections est améliorée.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire. (Reportez-vous au graphique supérieur : P=50)
La valeur de gain proportionnel sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction sont des valeurs optimales. (Reportez-vous au graphique supérieur : P=40)
Si la précision de correction cible n'est pas atteinte même si le gain proportionnel est ajusté, vous devez ajuster le gain intégral.