Réglage du gain intégral
Le gain intégral est un paramètre permettant d'effacer un décalage entre les valeurs cibles.
Ajustez la valeur de gain proportionnel et répétez l'exécution du programme pour calculer une valeur correcte.
Assurez-vous d'augmenter la valeur du gain intégral progressivement. Changer la valeur pour une valeur plus grande est extrêmement dangereux et le robot peut se déplacer accidentellement.
Lors du réglage du gain intégral, maintenez le gain proportionnel à la valeur calculée ci-dessous et le gain différentiel sur "0".
Lors du réglage du gain intégral, le décalage entre les valeurs cibles est effacé.
Cependant, si vous augmentez trop la valeur, le mouvement du robot sera vibratoire. (Reportez-vous au graphique supérieur : I=1,0)
La valeur de gain intégral sans vibrations du robot et la meilleure précision de correction sont des valeurs optimales. (Reportez-vous au graphique supérieur : I=0,7)