Création d'un programme de mouvement

Créer un programme de mouvement pour la fonction de suivi de distance.

Exemple de programme :

Déplacez le robot de P1 à P2 à l'aide de la fonction de suivi de distance.

Réglez la position de l'extrémité de l'aiguille du distributeur pour le Système de coordonnées d'outil. Cependant, le distributeur ne se déplace pas tant que le réglage du paramètre n'est pas terminé. Les paramètres de AIO_TrackingSet sont des exemples. Veillez à régler les paramètres en fonction de l'espace de travail.

Function AIOTrackingSample
  ' -------------Configuration du robot ---------------
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300, 300
  Tool 1
  ' -------------Déplacement de la pièce ---------------
  Move P1                                'Se déplacer vers le point de départ
  AIO_TrackingSet 1, -1, 0, -3, 3, 0, 2  ' Règle la fonction de suivi de distance
  Wait 2
  AIO_TrackingStart 1, 10, 0, 0          ' Démarre la fonction de suivi de distance
  Move P2                                'Démarre la fonction de suivi de distance
  AIO_TrackingEnd                        ' Met fin à la fonction de suivi de distance
  Wait 2
  Motor Off
Fend

Régler les valeurs par défaut pour les paramètres AIO_TrackingStart comme suit :

• Gain proportionnel : 10
• Gain intégral : 0
• Gain différentiel : 0