Basistisch
Ein Basistisch zur Verankerung des Manipulators ist nicht im Lieferumfang enthalten. Der Basistisch muss vom Kunden angefertigt oder beschafft werden.
Form und Größe des Basistisches hängen von der Anwendung des Robotersystems ab. Als Anhaltspunkt für die Konstruktion des Basistisches sind hier die Anforderungen der Manipulatorseite dargestellt.
Der Basistisch muss nicht nur das Gewicht des Manipulators tragen können, sondern auch den dynamischen Bewegungen des Manipulators bei maximaler Beschleunigung standhalten können. Stellen Sie sicher, dass der Basistisch ausreichend stabil ist, indem Sie Verstärkungsmaterialien wie z. B. Querträger verwenden.
Nachfolgend finden Sie das Drehmoment und die Reaktionskraft, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden.
| VT6-B901* | ||
|---|---|---|
| Max. Drehmoment auf der horizontalen Platte | 360 | N·m |
| Max. Reaktionskraft in horizontaler Richtung | 670 | N |
| Maximale Reaktionskraft in vertikaler Richtung | 670 | N |
VORSICHT
Sollten Vibrationen auftreten, verbessern Sie die Steifigkeit des Basistisches oder reduzieren Sie die Geschwindigkeit oder die Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen. Wird der Manipulator trotz starker Vibrationen betrieben, können sich Verbindungsteile lösen und mechanische Komponenten übermäßig belastet werden, was die Lebensdauer verkürzen kann.
Die für die Montage des Manipulator-Grundkörpers erforderlichen Gewindebohrungen die Größe M8. Verwenden Sie Montageschrauben, deren Festigkeitswert der Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9 von ISO 898-1 entspricht. Die Abmessungen entnehmen Sie den folgenden Angaben.
Die Platte für die Montagefläche des Manipulators sollte mindestens 20 mm dick sein und aus Stahl bestehen, um Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit darf 25 μm oder weniger betragen.
Der Basistisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, damit er sich nicht verschieben kann.
Die Montagefläche des Manipulators sollte eine Ebenheit von 0,5 mm oder weniger und eine Neigung von 0,5° oder weniger aufweisen. Wenn die Montagefläche nicht die richtige Ebenheit aufweist, kann die Basis des Manipulators beschädigt werden oder der Roboter kann nicht mit maximaler Leistung arbeiten.
Bei der Montage des Manipulators auf einer mobilen Plattform ist eine Plattform mit geringer Beschleunigung zu verwenden. Wird die mobile Plattform mit hoher Beschleunigung betrieben, kann der Manipulator einen Sicherheitsstopp auslösen.
Die Einbauposition des Manipulators ist so auszulegen, dass sich der Schwerpunkt stets innerhalb der mobilen Plattform befindet, wenn der Manipulator ein Werkstück mit einem Werkzeug greift. Erstellen Sie für die Betriebsstellungen ein Programm so, dass der Schwerpunkt des Manipulators stets innerhalb der mobilen Plattform liegt. Befindet sich der Schwerpunkt nicht innerhalb der mobilen Plattform, kann der Manipulator umkippen.
Wenn Sie eine Nivelliermaschine verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16 oder mehr.
Wenn Sie Kabel durch die Löcher in der Basistabelle führen, beachten Sie die Anschlussabmessungen in den folgenden Abbildungen.
WICHTIGSTE PUNKTE
Passen Sie die Bohrungen des Basistisches an die zu verwendende Gehäusegröße an.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | TP-Anschluss |
| b | Eingangsanschluss (E/A) |
| c | Ausgangsanschluss (E/A) |
| d | EMERGENCY-Anschluss |
| e | AC-Stromanschluss |
WARNUNG
Zur Gewährleistung der Sicherheit muss für das Robotersystem eine Schutztür installiert werden. Einzelheiten zu der Schutztür entnehmen Sie den folgenden Angaben: