RobotTool プロパティー

適用
フォースモニターオブジェクトFM#, フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
フォースモニター機能によって記録するロボットの位置姿勢、またはフォース動作制限機能でトリガーの達成条件に用いる位置姿勢について、基準とするツールを 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.RobotTool, iVar
FSet Object.RobotTool, iValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FM(数値), FMR(数値), FM(ラベル) , FMR(ラベル)のいずれかとして指定します。

  • iVar
    プロパティーの値を示す整数変数

  • iValue
    プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
iValue

値
最小値 -1(定数名: FG_CURRENT_TOOL) (デフォルト)
最大値 15

詳細説明
本プロパティーをフォースモニター機能で使用する場合
記録するロボットの位置姿勢について、基準とするツールを設定、または確認する場合に本プロパティーを使用します。
本プロパティーは、RecordStartプロパティーによって、記録されるロボットの位置姿勢について、そのロボットの位置姿勢を求める基準を変更します。“-1”を指定した場合、現在のツールを参照して、位置姿勢が記録されます。そのため、記録中にToolステートメントでツール番号を変更した場合、記録される位置姿勢は変更したツールに従います。“0”から“15”を指定した場合、位置姿勢は指定されたツールにしたがい続けます。
RecordStartプロパティーによって記録されるロボットの位置姿勢は、RobotLocalプロパティーで指定されたローカル座標系における、本プロパティーで指定されたツールの位置姿勢で記録されます。
記録する位置姿勢を、指定したツールの位置姿勢としたい場合に有効です。 “-1” を指定している場合、ツールを変更すると、位置姿勢がシフトするように見えるため、連続性を確認したい場合に各ツール番号を使用します。
本プロパティーを設定した後で、TLSetステートメントでツール設定を変更した場合には、本プロパティーを設定したときのツール設定ではなく、フォース機能を利用するときのツール設定が適用されます。
本プロパティーをフォース動作制限機能で使用する場合
設定したトリガーの達成条件を判定するロボットの位置姿勢について、基準とするツールを設定、または確認する場合に本プロパティーを使用します。
トリガーの達成条件を判定するロボットの位置姿勢について、そのロボットの位置姿勢を判定する基準を変更します。“-1”を指定した場合、現在のツールを参照して、位置姿勢の達成条件を判定します。そのため、力制御中にToolステートメントでツール番号を変更した場合、判定する位置姿勢は変更したツールに従います。“0”から“15”を指定した場合、位置姿勢は指定されたツールにしたがい続けます。
トリガーの達成条件を判定する位置姿勢を、指定したツールの位置姿勢としたい場合に有効です。 “(1” を指定している場合、ツールを変更すると、位置姿勢がシフトするように見えるため、連続性を確保したい場合に各ツール番号を使用します。
本プロパティーを設定した後で、TLSetステートメントでツール設定を変更した場合には、本プロパティーを設定したときのツール設定ではなく、フォース機能を利用するときのツール設定が適用されます。

使用例
ツール1を基準とした位置姿勢を記録する例です。

Function RobotLocalTest
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.RobotTool, 1  ' RobotToolにツール1を設定
  FSet FM1.RecordEnd
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.01
  Wait 60
  FSet FM1.RecordEnd
Fend

参照
フォースモニターオブジェクトFM#, RecordStartプロパティー

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