RobotTool属性

应用
力觉监视器对象FM#, 力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回作为通过力觉监视器功能记录的机器人位置基准的工具。

立即执行
否

用法
FGet Object.RobotTool, iVar
FSet Object.RobotTool, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值) , FMR(数值), FM(标签), FMR(标签)中的任意一个。

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
iValue

详细说明
在力觉监视器功能中使用本属性时
该属性在设定或确认作为记录的机器人位置姿态的工具时使用。
该属性更改用于获得通过RecordStart属性记录的机器人位置姿态的基准。指定 “-1”时，参考当前工具记录位置和方向。因此，记录过程中通过Tool语句更改了工具编号时，将根据更改后的工具记录位置和方向。指定 “0”至 “15”的编号时，位置和方向将按照指定的工具继续。
通过RecordStart属性记录的机器人位置和方向在RobotLocal属性指定的本地坐标系中以通过该属性指定的工具位置和方向记录。
要将记录位置姿态设为指定工具姿态位置时该属性有效。设为 “-1”时，如果更改工具，位置姿态好像移位。因此，可使用各工具编号确认连续性。
如果设定该属性后通过TLSet语句更改了工具设定，将适用力功能使用的工具设定，而非该属性设定时使用的工具设定。
在力觉动作限制功能中使用本属性时
使用该属性设定或检查机器人位置和姿态的参考工具，以判断设定的触发器的实现条件。
判断触发器的达成条件的机器人位置姿态，更改机器人的位置姿态的判定标准。当指定为“-1”时，参照当前工具，判断位置姿态的达成条件。因此，如果在力控制过程中，使用Tool语句更改工具编号时，判定的位置姿态将跟随更改后的工具。当指定为“0”至“15”时，位置姿态会继续使用指定的工具。
当使用指定工具的位置姿态，作为触发器发成条件的位置姿态时，是有效的。当指定为“(1”时，更换工具会导致位置姿态看起来出现了偏移，请使用每个工具编号确保连续性。
如果设定该属性后通过TLSet语句更改了工具设定，将适用力功能使用的工具设定，而非该属性设定时使用的工具设定。

用法示例
下面是以工具1为基准记录位置姿态的示例。

Function RobotLocalTest
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.RobotTool, 1  ' 在RobotTool中设定工具1
  FSet FM1.RecordEnd
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.01
  Wait 60
  FSet FM1.RecordEnd
Fend

参考
力觉监视器对象FM#, RecordStart属性