RobotLocal属性

应用
力觉监视器对象FM#, 力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回作为通过力觉监视器功能记录的机器人位置基准的本地坐标系。

立即执行
否

用法
FGet Object.RobotLocal, iVar
FSet Object.RobotLocal, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值) , FMR(数值), FM(标签), FMR(标签)中的任意一个。

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
iValue

详细说明
在力觉监视器功能中使用本属性时
该属性在设定或确认作为记录的机器人位置姿态的本地坐标系时使用。
该属性更改用于获得通过RecordStart属性记录的机器人位置和方向的基准。指定 “0”时，将记录底座坐标系中的位置和方向。
通过RecordStart属性记录的机器人位置和方向在该属性指定的本地坐标系中以通过RobotTool属性指定的工具位置和方向记录。
例如要记录基于工件的位置和方向或作业基准面倾斜时非常有效。
如果设定该属性后通过Base、Local或其他语句更改了坐标系，将适用力觉功能使用的坐标系，而非该属性设定时使用的坐标系。

在力觉动作限制功能中使用本属性时
使用该属性在设定或确认机器人的位置姿态的本地坐标系，以确定设置触发的实现条件。
判断触发实现条件的机器人姿态，是由RobotTool属性指定的工具，在本属性中指定的本地坐标系中的姿态位置决定的，当指定“0”时，则为Base坐标系中的姿态位置。
本属性多用于当需要根据相对于工件的位置姿态来判断触发条件时，或当攻坚的基准面倾斜的情况。
如果在该设置本属性后，使用Base或Local等语句修改了坐标系时，则会应用力觉功能使用的坐标系，而不是本属性指定的坐标系。

用法示例
下面是以本地1为基准记录位置的示例。

Function RobotLocalTest
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.RobotLocal, 1  ' 在RobotLocal中设定本地1
  FSet FM1.RecordEnd
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.01
  Wait 60
  FSet FM1.RecordEnd
Fend

参考
力觉监视器对象FM#,力觉动作限制对象FMR#, RecordStart属性