RobotLocal屬性

應用項目
力覺監控物件FM#, 力覺動作限制物件FMR#

註解
設定或傳回將作為力覺監控功能記錄機器人位置基準的本地座標系。

立即執行
否

用途
FGet Object.RobotLocal, iVar
FSet Object.RobotLocal, iValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FM(數值)，FMR(數值)，FM(標籤)或FMR(標籤)。

  • iVar
    定義屬性值的整數變數

  • iValue
    定義屬性新數值的整數或公式

數值
iValue

數值
最小值 0 (預設)
最大值 15

詳細說明
將此屬性與力覺監視器功能一起使用時
設定或檢查將作為機器人位置記錄姿態的本地座標系時，使用此屬性。
此屬性會針對由RecordStart屬性記錄的機器人位置及方向變更其搜尋基準。指定“0”時，將記錄基礎座標系中的位置及方向。
由RecordStart屬性所記錄的機器人位置及方向是在此屬性所指定的本地座標系中，由RobotTool屬性所指定的工具位置及方向進行記錄。
例如，若要依工件記錄位置及方向，或工作參考平面傾斜時，此屬性會生效。
若在設定此屬性後透過Base、Local或其他陳述式變更座標系，將套用力覺功能所使用的座標系，而非設定此屬性時使用的座標系。

將此屬性與力覺動作限制功能一起使用時
使用此屬性設定或檢查將作為機器人位置姿態的的本地座標系時，以確定設置的觸發的完成條件。
確定觸發完成條件的機器人的位置姿勢，由此屬性中指定的本地座標系中的RobotTool屬性中，指定的工具的位置姿勢確定。指定“0”時，為Base座標系中的位置姿態。
當您想要確定已工件位置為基準的觸發完成條件時，或當動作的平面傾斜時，這非常有用。
在設置此屬性後，在Base, Local等陳述式中更改了坐標時，則應用使用力覺功能時的坐標系，而不是設置此屬性時的坐標系。

使用範例
以下為以本地1作為基準的位置記錄範例。

Function RobotLocalTest
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.RobotLocal, 1  ' 在RobotLocal設定本地1
  FSet FM1.RecordEnd
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.01
  Wait 60
  FSet FM1.RecordEnd
Fend

參考
力覺監控物件FM#, 力覺動作限制物件FMR#, RecordStart屬性

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