Reset屬性

應用項目
力覺感應器物件FS#

註解
重設力覺感應器。

立即執行
是

用途
FSet Object.Reset
FSet Object.Reset, iValue
FSet Object.Reset, iValue, rValueTime, rValueThreshF, rValueThreshT

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FS(數值)。

  • iValue
    定義屬性新數值的整數或公式

  • rValueTime
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueThreshF
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueThreshT
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
iValue

常數名稱 數值 說明
FG_RESET_FINE 0 (預設) 等待連接力覺感應器的機器人符合Fine條件，然後重設力覺感應器。
FG_RESET_WAIT_VIBRATION 1 等待外部振動停止，然後重設力覺感應器。

rValueTime

數值
最小值 3
最大值 20

預設: 2.5(僅當省略rValueTime時。如指定，需指定3以上的值)

rValueThreshF

數值
最小值 5 (預設)
最大值 20

rValueThreshT

數值
最小值 50 (預設)
最大值 200

詳細說明
執行Reset屬性時，將重設力覺感應器。Epson的力覺感應器配備漂移特性。每次在使用力覺功能前，重設力覺感應器。
忽略iValue或指定FG_RESET_FINE時，程式會等待最長1.5秒，直到連接力覺感應器的機器人符合Fine條件，然後重設力覺感應器。因此設定而發生錯誤時，在iValue指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION可能會避免錯誤。
Fine條件是動作結束時各關節的定位條件。在此屬性中，請務必使用機器人的特定編號。透過Fine陳述式與FineDist陳述式指定的值不會用於判定用途。
在iValue指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION時，程式會等待外部振動停止，然後重設力覺感應器。視外部振動狀態，可能會花費一些時間重設力覺感應器。
最長等待時間一般是2.5秒，但也可以使用rValueTime來指定。還有，用於判斷振動已經停止的閾值可以由rValueThreshF指定力(Fx,Fy,Fz)、rValueThreshT指定力矩(Tx,Ty,Tz)。ValueThreshF和rValueThreshT是兩個峰值。但是，如果提高閾值，則感應器的零點可能會發生變化，降低精確度。請客戶在允許作業範圍內調整閾值。
此外，只有為iValue 指定了FG_RESET_WAIT_VIBRATION时，才能指定rValueTime,rValueThreshF和rValueThreshT。

注意

請確定在沒有施加外力時，重設力覺感應器。

若在有施加外力時重設，則會進入施加外力為 “0”的狀態。因此，若去除施加外力，即時沒有外力，力覺感應器仍會偵測到外力。若在此狀態中執行力控制功能，機器人可能會在無意中移動。請務必注意此現象。

使用範例
這是重設感應器的範例。

> FSet FS1.Reset
> FSet FS1.Reset, FG_RESET_FINE
> FSet FS1.Reset, FG_RESET_WAIT_VIBRATION

參考
力覺感應器物件FS#

← RobotLocal屬性 →

© 2024 Seiko Epson Corp.