RefPos狀態

應用項目
機器人物件Robot

註解
在第一個變數會傳回含力控制的命令位置。第二個變數則會傳回只反應沒有力控制效果的位置控制命令位置。

用途
FGet Robot.RefPos, Point1 ,Point2

• Point1
  代表端點資料的變數

• Point2
  代表端點資料的變數

詳細說明
傳回反應位置控制命令位置，及力控制影響的命令位置。
位置控制命令位置定義原始動作命令，試圖遵循的虛擬路徑。
反應力控制的命令位置是通過力控制的移動量添加位置控制命令位置的軌道，並且是機器人實際操作的軌道。
仔細觀察兩個命令值之間的差異量後，您會發現與原始路徑的出入程度。在檢查路徑是否與原始路徑不同或分析移動傾向時，此方法十分有效。

使用範例
偵測是否通過力控制移動一定以上距離，然後停止機器人。

Function RefPosTest

  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動
  Xqt RefPosCheck                  ' 啟動其他監控工作
  Move P0 FC1                      ' 含力控制的Move動作
  Quit RefPosCheck                 ' 結束其他監控工作

Fend

Function RefPosCheck
  Do
    FGet Robot.RefPos, P1, P2           ' 擷取RefPos
      If Abs(CX(P1) - CX(P2))  50 Then  ' 檢查差異是否達50以上
        Print "Err"                     ' 若差異過大會發生錯誤
        AbortMotion All                 ' 停止動作
      EndIf
    Wait 0.1
  Loop
Fend

參考
機器人物件Robot