RecordStart屬性
應用項目
力覺監控物件FM#
註解
開始記錄感應器數值, 機器人位置及方向, StepID, 資料擷取時間。
立即執行
是
用途
FSet Object.RecordStart, rValueD, rValueI
FSet Object.RecordStart, rValueD, rValueI ,sValue$
Object
物件名稱
物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。rValueD
定義屬性新數值的實數或公式rValueI
定義屬性新數值的實數或公式sValue$
定義屬性新數值的字串或公式
數值
rValueD (測量時間單位: [sec])
| 數值 | |
|---|---|
| 最小值 | 1* |
| 最大值 | 600* |
rValueI (測量間隔單位: [sec])
| 數值 | |
|---|---|
| 最小值 | 0.002* |
| 最大值 | 10* |
* 但“測量時間測量間隔”應小於30,000。
sValue$
最多可使用32個單位元組、16個雙位元組英數字元, 日文, 底線。
詳細說明
此屬性用於開始記錄感應器數值, 機器人位置及方向, StepID, 測量時間。
控制器連接至RC+時，可使用此屬性。如果此屬性在沒有連接至RC+的情況下執行，也不會發生任何錯誤，編程將繼續執行下一個陳述式。但不會寫入程式。
指定測量時間及間隔的“測量時間測量間隔”值不得大於30,000。
此屬性可以最大值同時開始兩種資料記錄。同時開始兩種資料記錄時，請停止執行力覺監控或力覺引導序列。
此外，不可同時使用相同機器人及力覺監控物件開始資料記錄。若要同時開始兩種資料記錄，請使用不同的力覺監控物件。
此外，此屬性不得搭配力控制監控使用。
此屬性會在工作結束、測量時間結束或執行RecordEnd屬性時停止記錄。
您可透過sValue$指定儲存檔案，副檔名會自動附加。若忽略sValue$，會依指定的FM物件標籤及開始時間自動設定檔案名稱。
格式:
FM物件標籤_時間(年/月/日)_時間(時:分:秒:毫秒).csv
- 範例：FM物件的標籤：MyFMLabel
開始：2017年1月2日3點4分5秒006毫秒
MyFMLabel _170102_030405006.csv
檔案格式:
儲存檔案為CSV格式，會記錄以下資訊。
- 第1行：檔案標頭資訊的項目名稱
- 第2行：檔案標頭資訊
- 第3行：資料部分的項目名稱
- 第4行以後：實際數值
- 最後一行的前一行：頁尾資訊的項目名稱
- 最後一行：檔案頁尾資訊
儲存力覺監控或執行力覺引導序列所用的檔案為相同格式。
檔案頁首資訊:
Start Time, File Type, File Version, Channel, Mode, Duration[sec], Interval[sec], Robot No, Robot Name, Sensor No, Sensor Serial, Sensor Label, FM No, FM Label, FCS No, FCS Label, Seq No, Seq Name, RobotLocal
資料:
ElapsedTime[msec], Fx Force[N], Fy Force[N], Fz Force[N], Tx Force[N・mm], Ty Force[N・mm], Tz Force[N・mm], Fmag Force[N], Tmag Force[N・mm], CurPos(X)[mm], CurPos(Y)[mm], CurPos(Z)[mm], CurPos(U)[deg], CurPos(V)[deg], CurPos(W)[deg], RefPos(X)[mm], RefPos(Y)[mm], RefPos(Z)[mm], RefPos(U)[deg], RefPos(V)[deg], RefPos(W)[deg], Diff(X)[mm], Diff(Y)[mm], Diff(Z)[mm], TCPSpeed[mm/sec], TCPSpeed(X)[mm/sec], TCPSpeed(Y)[mm/sec], TCPSpeed(Z)[mm/sec], Joint(J1)[deg], Joint(J2)[deg], Joint(J3)[deg], Joint(J4)[deg], Joint(J5)[deg], Joint(J6)[deg], OLRate(J1), OLRate(J2), OLRate(J3), OLRate(J4), OLRate(J5), OLRate(J6), FCOn, StepID, Seq No, Object No, Time
檔案頁尾資訊
EndTime, EndCondition, ErrorNo, ErrorMessage
| 項目 | 單位 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| Start Time | - | 測量開始時的時間。以“年/月/日 時: 分: 秒: 毫秒”的格式顯示 | |
| File Type | - | 檔案類型。以Motion說明。 | |
| File Version | - | 檔案版本。 | |
| Channel | - | 輸出資料使用的通道編號。可記錄為 “1”或 “2”。 | |
| Mode | - | 此為記錄模式將會記錄以下資訊: 0: 顯示力覺監控記錄 1: 顯示RecordStart屬性記錄 2: 顯示力覺引導序列執行記錄 | |
| Duration | sec | 測量時指定的測量時間。 | |
| Interval | sec | 測量時指定的測量間隔。 | |
| Robot No | - | 欲測量的機器人編號。 | |
| Robot Name | - | 欲測量的機器人名稱。 | |
| Sensor No | - | 欲測量的力覺感應器編號。 | |
| Sensor Serial | - | 欲測量的力覺感應器序號。 | |
| Sensor Label | - | 欲測量的力覺感應器設定標籤。 | |
| FM No | - | 指定的力覺監控物件編號。 | |
| FM Label | - | 指定的力覺監控物件標籤。 | |
| FCS No | - | 指定力覺座標物件的編號。 | |
| FCS Label | - | 指定力覺座標物件的標籤。 | |
| Seq No | - | 力覺引導序列執行的序列編號。 | |
| Seq Name | - | 力覺引導序列執行的序列名稱。 | |
| RobotLocal | - | 指定力覺監控物件的RobotLocal屬性值。 | |
| ElapsedTime | msec | 測量開始後經過時間。 | |
Fx Force ~ Fz Force Tx Force ~ Tz Force | N N·mm | 各軸在力覺座標系中的感應器數值。 | |
| Fmag Force | N | 力覺座標系中的合力。 | |
| Tmag Force | N·mm | 力覺座標系中的合力矩。 | |
CurPos(X)至CurPos(Z) CurPos(U)至CurPos(W) | mm deg | 反應機器人位置控制及力控制影響的命令位置。 | |
RefPos(X)至RefPos(Z) RefPos(U)至RefPos(W) | mm deg | 僅反應機器人位置控制的命令位置。 | |
| Diff(X) ~ Diff(Z) | Mm | 反應機器人位置控制及力控制的命令方向、與僅反應位置控制的命令方向之間的差異。表示力控制功能的修正量。 | |
| TCPSpeed | mm/sec | 機器人基礎座標系中的工具先端速度。 如需詳細資訊，請參閱下列手冊。 "Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference" TCPSpeed函數 Note: 與TCPSpeed函數不同，此於PTP動作期間測量。 | |
| TCPSpeed(X)至TCPSpeed(Z) | mm/sec | 機器人基礎座標系中工具先端速度的各軸方向分量。 | |
| Joint(J1)至Joint(J6) | deg | 機器人的各關節角度。 若為SCARA機器人，關節#5及關節#6恆為 “0”。 | |
| OLRate(J1)至OLRate(J6) | - | 機器人各關節的過載率。 如需詳細資訊，請參閱下列手冊 "Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference" OLRate 若為SCARA機器人，關節#5及關節#6恆為 “0”。 | |
| FCOn | - | 機器人力控制功能的執行狀態。 將會記錄以下資訊: 1: 執行力控制功能時 0: 未執行力控制功能時 | |
| StepID | - | StepID屬性的指定數值。 | |
| Seq No | - | 力覺引導序列執行的序列編號。 | |
| Object No | - | 力覺引導序列執行的物件編號。 | |
| Time | - | 測量資料時的時間。以“年/月/日 時: 分: 秒: 毫秒”的格式顯示 | |
| EndTime | - | 測量結束時的時間。以“年/月/日 時: 分: 秒: 毫秒”的格式顯示 | |
| EndCondition | - | 測量結束原因。 視各狀態顯示如下: | |
已經過指定測量時間 (力覺監控中，經過600秒時。) | Duration elapsed | ||
| 測量時間結束前執行了記錄停止命令。 | End executed property | ||
| 在測量時間結束前停止力覺監控。 | Stop requested | ||
| 在記錄期間建置或重建SPEL程式。 | Build executed | ||
| 未執行記錄停止命令即結束專案。 | Task ended | ||
| 記錄期間發生錯誤。 | Error occurred | ||
| ErrorNo | - | 錯誤編號。 會於發生錯誤及測量結束時記錄。 | |
| ErrorMessage | - | 錯誤訊息。 會於發生錯誤及測量結束時記錄。 | |
使用範例
此為開始記錄感應器1資料(以100毫秒的頻率持續1分鐘)，然後結束記錄的範例。
Function Test_Record
FSet FM1.ForceSensor, 1
FSet FM1.RecordStart, 60, 0.1
…
FSet FM1.RecordEnd
Fend
擷取範例如下:
Start Time, File Type, File Version, Channel, Mode, Duration[sec], Interval[sec], Robot No, Robot Name, Sensor No, Sensor Serial, Sensor Label, FM No., FM Label, FCS No., FCS Label, Seq No, Seq Name, RobotLocal
2018/03/15 13:42:54:261, Motion, 1, 1, 1, 60, 0.1, 1, rb001, 1, AAAAA00001, VirtualSensor1, 1, fm001, 1, fcs001, 0, (空), 0
ElapsedTime[msec], Fx_Force[N], Fy_Force[N], Fz_Force[N], Tx_Force[N・mm], Ty_Force[N・mm], Tz_Force[N・mm], Fmag_Force[N], Tmag_Force[N・mm], CurPos(X)[mm], CurPos(Y)[mm], CurPos(Z)[mm], CurPos(U)[deg], CurPos(V)[deg], CurPos(W)[deg], RefPos(X)[mm], RefPos(Y)[mm], RefPos(Z)[mm], RefPos(U)[deg], RefPos(V)[deg], RefPos(W)[deg], Diff(X)[mm], Diff(Y)[mm], Diff(Z)[mm], TCPSpeed[mm/sec], TCPSpeed(X)[mm/sec], TCPSpeed(Y)[mm/sec], TCPSpeed(Z)[mm/sec], Joint(J1)[deg], Joint(J2)[deg], Joint(J3)[deg], Joint(J4)[deg], Joint(J5)[deg], Joint(J6)[deg], OLRate(J1), OLRate(J2), OLRate(J3), OLRate(J4), OLRate(J5), OLRate(J6), FCOn, StepID, Seq No, Object No, Time
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2018/03/15 13:42:54:261
100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2018/03/15 13:42:54:361
(顯示以上項目後，將在後續顯示實際數值。)
參考
力覺監控物件FM#
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