RecordStart属性
应用
力觉监视器对象FM#
注释
开始记录传感器值, 机器人位置和方向, StepID, 数据获取时间。
立即执行
是
用法
FSet Object.RecordStart, rValueD, rValueI
FSet Object.RecordStart, rValueD, rValueI ,sValue$
Object
对象名
对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。rValueD
定义新属性值的实数或公式rValueI
定义新属性值的实数或公式sValue$
定义新值的字符串或公式
值
rValueD (测量时间 单位: [sec])
| 值 | |
|---|---|
| 最小值 | 1* |
| 最大值 | 600* |
rValueI (测量间隔 单位: [sec])
| 值 | |
|---|---|
| 最小值 | 0.002* |
| 最大值 | 10* |
* 但“测量时间÷测量间隔”应为30,000以下。
sValue$
可使用32个单字节、16个双字节的英文字母, 数字, 日文, 下划线。
详细说明
该属性用于开始记录传感器值, 机器人位置和方向, StepID, 测量时间。
控制器连接至RC+时该属性可用。如果该属性在没有连接至RC+的情况下执行，也不会发生任何错误，程序将继续执行下一个语句。但不会创建文件。
指定的测量时间和间隔的“测量时间÷测量间隔”不能超过30,000。
该属性最大可并行开始两个数据记录。并行开始两个数据记录时，停止执行力觉监视器或力觉向导序列。
此外，无法并行使用相同的机器人和力觉监视器对象开始数据记录。要并行开始两个数据记录，使用不同的力觉监视器对象。
此外，该属性无法与力控制监视器同时使用。
该属性在任务完成、测量时间结束或执行RecordEnd属性时停止记录。
可以通过sValue$指定保存文件。扩展名自动添加。如果省略sValue$，将使用指定FM对象的标签和开始时间自动设定文件名。
格式:
FM对D象标签_time(yyyy/mm/dd)_时间(hh:mm:ss:ms).csv
- 例：FM对象标签：MyFMLabel
开始时间：2017年1月2日3点4分5秒006毫秒
MyFMLabel _170102_030405006.csv
文件格式:
保存文件为CSV格式。记录以下信息。
- 第1行：文件页眉信息的项目名
- 第2行：文件页眉信息
- 第3行：数据的项目名
- 第4行之后：实际值
- 倒数第二行：页脚信息的项目名
- 最后一行：文件的页脚信息
用于保存力觉监视器或执行力觉向导序列的文件也为相同文件格式。
文件页眉信息:
Start Time, File Type, File Version, Channel, Mode, Duration[sec], Interval[sec], Robot No, Robot Name, Sensor No, Sensor Serial, Sensor Label, FM No, FM Label, FCS No, FCS Label, Seq No, Seq Name, RobotLocal
数据:
ElapsedTime[msec], Fx Force[N], Fy Force[N], Fz Force[N], Tx Force[N・mm], Ty Force[N・mm], Tz Force[N・mm], Fmag Force[N], Tmag Force[N・mm], CurPos(X)[mm], CurPos(Y)[mm], CurPos(Z)[mm], CurPos(U)[deg], CurPos(V)[deg], CurPos(W)[deg], RefPos(X)[mm], RefPos(Y)[mm], RefPos(Z)[mm], RefPos(U)[deg], RefPos(V)[deg], RefPos(W)[deg], Diff(X)[mm], Diff(Y)[mm], Diff(Z)[mm], TCPSpeed[mm/sec], TCPSpeed(X)[mm/sec], TCPSpeed(Y)[mm/sec], TCPSpeed(Z)[mm/sec], Joint(J1)[deg], Joint(J2)[deg], Joint(J3)[deg], Joint(J4)[deg], Joint(J5)[deg], Joint(J6)[deg], OLRate(J1), OLRate(J2), OLRate(J3), OLRate(J4), OLRate(J5), OLRate(J6), FCOn, StepID, Seq No, Object No, Time
文件页脚信息
EndTime, EndCondition, ErrorNo, ErrorMessage
| 项目 | 单位 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| Start Time | - | 开始测量的时间。按照 “yyyy/mm/dd hh:mm:ss:ms”的格式显示 | |
| File Type | - | 文件的类型。用Motion描述。 | |
| File Version | - | 文件的版本。 | |
| Channel | - | 用于数据输出的频道编号。以 “1”或 “2”记录。 | |
| Mode | - | 记录的模式。记录以下信息。 0：表示力觉监视器的记录。 1：表示RecordStart属性的记录。 2：表示力觉向导序列执行的记录。 | |
| Duration | sec | 测量时指定的测量时间。 | |
| Interval | sec | 测量时指定的测量间隔。 | |
| Robot No | - | 用于测量的机器人编号。 | |
| Robot Name | - | 用于测量的机器人名称。 | |
| Sensor No | - | 用于测量的力觉传感器编号。 | |
| Sensor Serial | - | 用于测量的力觉传感器序列号。 | |
| Sensor Label | - | 用于测量的力觉传感器的标签 | |
| FM No | - | 指定的力觉监视器对象编号。 | |
| FM Label | - | 指定的力觉监视器对象标签。 | |
| FCS No | - | 指定的力觉坐标对象编号。 | |
| FCS Label | - | 指定的力觉坐标对象标签。 | |
| Seq No | - | 通过力觉向导序列执行的序列编号。 | |
| Seq Name | - | 通过力觉向导序列执行的序列名称。 | |
| RobotLocal | - | 指定的力觉监视器对象RobotLocal属性值。 | |
| ElapsedTime | msec | 从测量开始经过的时间。 | |
Fx Force ~ Fz Force Tx Force ~ Tz Force | N N・mm | 力觉坐标系中各轴的传感器值。 | |
| Fmag Force | N | 力觉坐标系中的合力。 | |
| Tmag Force | N・mm | 力觉坐标系中的合成转矩。 | |
CurPos(X)至CurPos(Z) CurPos(U)至CurPos(W) | mm deg | 反映位置控制命令和力控制效果的命令位置。 | |
RefPos(X)至RefPos(Z) RefPos(U)至RefPos(W) | mm deg | 仅反映位置控制的命令位置。 | |
| Diff(X) ~ Diff(Z) | mm | 反映位置控制命令和力控制效果的命令方向与仅反映位置控制的命令方向之间的差异。表示通过力控制功能校正的量。 | |
| TCPSpeed | mm/sec | 在机器人底座坐标系中的工具前端速度。 详情请参阅以下手册。 “Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference” TCPSpeed函数 Note：与TCPSpeed函数不同，在PTP动作过程中也测量。 | |
| TCPSpeed(X)至TCPSpeed(Z) | mm/sec | 在机器人底座坐标系中工具顶端速度的各轴分量。 | |
| Joint(J1)至Joint(J6) | deg | 机器人各关节角度。 对于水平多关节型机器人，第5和第6关节始终为 “0”。 | |
| OLRate(J1)至OLRate(J6) | - | 机器人各关节的过载率。 详情请参阅以下手册。 “Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference” OLRate 对于水平多关节型机器人，第5和第6关节始终为“0”。 | |
| FCOn | - | 机器人力控制功能的执行状态。 记录以下信息: 1：在执行力控制功能时 0：未执行力控制功能时 | |
| StepID | - | 指定至StepID属性的值。 | |
| Seq No | - | 通过力觉向导序列执行的序列编号。 | |
| Object No | - | 通过力觉向导序列执行的对象编号。 | |
| Time | - | 测量数据的时间。按照 “yyyy/mm/dd hh:mm:ss:ms”的格式显示 | |
| EndTime | - | 测量结束的时间。按照 “yyyy/mm/dd hh:mm:ss:ms”的格式显示 | |
| EndCondition | - | 结束测量的原因。 根据各状态显示如下: | |
指定的测量时间结束 (在力觉监视器中经过600秒。) | Duration elapsed | ||
| 在测量时间结束前执行了记录停止命令。 | End executed property | ||
| 在测量时间结束前停止力觉监视器。 | Stop requested | ||
| 记录过程中建立或重新建立SPEL程序。 | Build executed | ||
| 项目结束，但未执行停止记录命令。 | Task ended | ||
| 记录过程中发生错误。 | Error occurred | ||
| ErrorNo | - | 错误编号。 发生错误时测量结束，将被记录。 | |
| ErrorMessage | - | 错误信息。 发生错误时测量结束，将被记录。 | |
用法示例
这是开始记录传感器1数据(以100 msec的频率执行1分钟)，然后结束其记录的示例。
Function Test_Record
FSet FM1.ForceSensor, 1
FSet FM1.RecordStart, 60, 0.1
…
FSet FM1.RecordEnd
Fend
获取示例如下所示:
Start Time, File Type, File Version, Channel, Mode, Duration[sec], Interval[sec], Robot No, Robot Name, Sensor No, Sensor Serial, Sensor Label, FM No., FM Label, FCS No., FCS Label, Seq No, Seq Name, RobotLocal
2018/03/15 13:42:54:261, Motion, 1, 1, 1, 60, 0.1, 1, rb001, 1, AAAAA00001, VirtualSensor1, 1, fm001, 1, fcs001, 0, (空), 0
ElapsedTime[msec], Fx_Force[N], Fy_Force[N], Fz_Force[N], Tx_Force[N・mm], Ty_Force[N・mm], Tz_Force[N・mm], Fmag_Force[N], Tmag_Force[N・mm], CurPos(X)[mm], CurPos(Y)[mm], CurPos(Z)[mm], CurPos(U)[deg], CurPos(V)[deg], CurPos(W)[deg], RefPos(X)[mm], RefPos(Y)[mm], RefPos(Z)[mm], RefPos(U)[deg], RefPos(V)[deg], RefPos(W)[deg], Diff(X)[mm], Diff(Y)[mm], Diff(Z)[mm], TCPSpeed[mm/sec], TCPSpeed(X)[mm/sec], TCPSpeed(Y)[mm/sec], TCPSpeed(Z)[mm/sec], Joint(J1)[deg], Joint(J2)[deg], Joint(J3)[deg], Joint(J4)[deg], Joint(J5)[deg], Joint(J6)[deg], OLRate(J1), OLRate(J2), OLRate(J3), OLRate(J4), OLRate(J5), OLRate(J6), FCOn, StepID, Seq No, Object No, Time
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2018/03/15 13:42:54:261
100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 565, 720, 0, -90, -90, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2018/03/15 13:42:54:361
(显示上述内容后，随后将显示实际值。)
参考
力觉监视器对象FM#
← RecordEnd属性 RefPos状态 →