Epson Robot Manuals


Reset属性

应用
力觉传感器对象FS#

注释
重置力觉传感器。

立即执行
是

用法
FSet Object.Reset
FSet Object.Reset, iValue
FSet Object.Reset, iValue, rValueTime, rValueThreshF, rValueThreshT

  • Object
    对象名
    对象被指定为FS(数值)。

  • iValue
    定义新属性值的整数值或公式

  • rValueTime
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueThreshF
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueThreshT
    定义新属性值的实数或公式

值
iValue

常数名 值 说明
FG_RESET_FINE 0(默认) 等待直至连接了力觉传感器的机器人满足Fine条件，然后重置力觉传感器。
FG_RESET_WAIT_VIBRATION 1 等待直至外部振动停止，然后重置力觉传感器。

rValueTime

值
最小值 3
最大值 20

默认：2.5(仅当省略rValueTime时。如指定，则需指定3或以上的值)

rValueThreshF

值
最小值 5 (默认)
最大值 20

rValueThreshT

值
最小值 50 (默认)
最大值 200

详细说明
当执行Reset属性时，力觉传感器被重置。爱普生力觉传感器具有漂移特性。请在每次使用力功能前重置力觉传感器。
iValue省略或指定了FG_RESET_FINE时，则安装了力觉传感器的机器人在满足Fine条件前，最长可等待1.5秒，然后重置力觉传感器。如果此设置导致系统报错，则在iValue指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION可以防止此错误。
Fine条件是动作结束时各关节的定位条件。在该属性中始终使用机器人的特定编号。通过Fine语句和FineDist语句指定的值不用于判断。
iValue指定了FG_RESET_WAIT_VIBRATION时，程序等待直至外部振动停止，然后重置力觉传感器。根据外部振动的状态，重置力觉传感器可能需要一定时间。
最长等待时间通常为2.5秒，但也可以通过rValueTime设定。另外，用于判断振动已经停止的阈值可以由rValueThreshF指定力(Fx, Fy, Fz)、rValueThreshT指定转矩(Tx, Ty, Tz)。rValueThreshF和rValueThreshT是两个峰值。但是，如果提高阈值，则传感器的零点可能会发生变化，降低精确度。请用户在允许作业范围内调整阈值。
此外，仅当为iValue 指定了FG_RESET_WAIT_VIBRATION时，才能指定rValueTime,rValueThreshF和rValueThreshT。

注意

务必在无外力施加在传感器的状态下将其重置。

如果在有外力施加在传感器的状态下将其重置，施加外力的状态将变为 “0”。因此，如果施加的力移除，即使没有施加力，力觉传感器也将检测到力。如果在该状态下执行力控制功能，机器人可能会意外移动。这方面需要注意。

用法示例
这是重置传感器的示例。

> FSet FS1.Reset
> FSet FS1.Reset, FG_RESET_FINE
> FSet FS1.Reset, FG_RESET_WAIT_VIBRATION

参考
力觉传感器对象FS#

← RobotLocal属性 →

© 2024 Seiko Epson Corp.