RobotTool屬性

應用項目
力覺監控物件FM#, 力覺動作限制物件FMR#

註解
設定或傳回將作為力覺監控功能記錄機器人位置基準的工具。

立即執行
否

用途
FGet Object.RobotTool, iVar
FSet Object.RobotTool, iValue

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FM(數值)，FMR(數值)，FM(標籤)或FMR(標籤)。

  • iVar
    定義屬性值的整數變數

  • iValue
    定義屬性新數值的整數或公式

數值
iValue

數值
最小值 -1(常數名: FG_CURRENT_TOOL) (預設)
最大值 15

詳細說明
將此屬性與力覺監視器功能一起使用時
設定或檢查將作為機器人位置姿態的工具時，使用此屬性。
此屬性會針對由RecordStart屬性記錄的機器人位置姿態變更其搜尋基準。指定 “-1”時，會參考目前工具以記錄位置及方向。因此，在記錄期間透過Tool陳述式變更工具編號時，欲記錄的位置及方向將會對應於變更的工具。指定 “0”至 “15”的數字時，位置及方向會依指定工具繼續。
由RecordStart屬性所記錄的機器人位置及方向是在RobotLocal屬性所指定的本地座標系中，由此屬性所指定的工具位置及方向進行記錄。
欲將記錄位置姿態設為指定的工具姿態位置時，此屬性會生效。設定 “-1”時，位置姿態似乎會在變更工具時發生位移。因此，請使用各工具編號檢查連續性。
若在設定此屬性後透過TLSet陳述式變更工具設定，將套用力覺功能所使用的工具設定，而非設定此屬性時使用的工具設定。
將此屬性與力覺動作限制功能一起使用時
使用本屬性可以設定或檢查機器人位置姿態的參考工具，以確定設置的觸發實現條件。
對於確認觸發實現條件的機器人位置姿態，變更判定機器人位置姿態的基準。如果指定“-1”，則參考當前工具以確定位置姿態的實現條件。因此在力控制中變更Tool陳述式中工具編號時，判定的位置姿態會遵循變更後的工具。如果指定“0”至“15”，則位置姿態將繼續遵循指定的工具。
當要確定觸發器實現條件的位置姿態時指定工具的位置姿態時，這個屬性非常有用。如果指定“-1”時，當更改工具，位置姿態似乎發生變化。因此，如果要確保連續性，請使用每個單獨的工具編號。
設定本屬性後，在TLSet陳述式中更改了工具設置，則應用使用理工鞥的工具設置，而不是設定本屬性時的工具設置。

使用範例
以下為以工具1作為基準的位置姿態記錄範例。

Function RobotLocalTest
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.RobotTool, 1  ' 設定RobotTool的工具1。
  FSet FM1.RecordEnd
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.01
  Wait 60
  FSet FM1.RecordEnd
Fend

參考
力覺監控物件FM#, RecordStart屬性

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