RobotLocal プロパティー

適用
フォースモニターオブジェクトFM#, フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
フォースモニター機能によって記録するロボットの位置姿勢、またはフォース動作制限機能でトリガーの達成条件に用いる位置姿勢について、基準とするローカル座標系を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.RobotLocal, iVar
FSet Object.RobotLocal, iValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FM(数値), FMR(数値), FM(ラベル) , FMR(ラベル)のいずれかとして指定します。

  • iVar
    プロパティーの値を示す整数変数

  • iValue
    プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
iValue

値
最小値 0 (デフォルト)
最大値 15

詳細説明
本プロパティーをフォースモニター機能で使用する場合
記録するロボットの位置姿勢について、基準とするローカル座標系を設定、または確認する場合に、本プロパティーを使用します。
本プロパティーは、RecordStartプロパティーによって、記録されるロボットの位置姿勢について、そのロボット位置を求める基準を変更します。“0”を指定した場合、Base座標系における位置姿勢となります。
RecordStartプロパティーによって記録されるロボットの位置姿勢は、本プロパティーで指定されたローカル座標系における、RobotToolプロパティーで指定されたツールの位置姿勢で記録されます。
ワークを基準とした位置姿勢で記録したい場合や、作業の基準面が傾いている場合などに、有効です。
本プロパティーを設定した後で、Base, Localなどのステートメントで座標系を変更した場合には、本プロパティーを設定したときの座標系ではなく、フォース機能を利用するときの座標系が適用されます。

本プロパティーをフォース動作制限機能で使用する場合
設定したトリガーの達成条件を判定するロボットの位置姿勢について、基準とするローカル座標系を設定、または確認する場合に、本プロパティーを使用します。
トリガーの達成条件を判定するロボットの位置姿勢は、本プロパティーで指定されたローカル座標系における、RobotToolプロパティーで指定されたツールの位置姿勢で判定します。“0”を指定した場合、Base座標系における位置姿勢となります。
ワークを基準とした位置姿勢でトリガーの達成条件を判定したい場合や、作業の基準面が傾いている場合などに、有効です。
本プロパティーを設定した後で、Base, Localなどのステートメントで座標系を変更した場合には、本プロパティーを設定したときの座標系ではなく、フォース機能を利用するときの座標系が適用されます。

使用例
ローカル1を基準とした位置を記録する例です。

Function RobotLocalTest
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.RobotLocal, 1  ' RobotLocalにローカル1を設定
  FSet FM1.RecordEnd
  FSet FM1.RecordStart, 60, 0.01
  Wait 60
  FSet FM1.RecordEnd
Fend

参照
フォースモニターオブジェクトFM#, フォース動作制限オブジェクトFMR#, RecordStartプロパティー,

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