Présentation de l’opération
Cette section présente un aperçu du fonctionnement de l’option Part Feeding.
Processus Part Feeding
Le processus Part Feeding est une séquence d’opérations qui implique le contrôle automatique du système de vision et du distributeur.
Vous pouvez démarrer le processus Part Feeding en exécutant la commande PF_Start depuis votre programme.
Le processus Part Feeding se déroule comme indiqué ci-dessous.
- Identifier les pièces du distributeur
Utilisez le système de vision pour vérifier la quantité et la répartition des pièces sur la plateforme. - Pièces du processus
Le distributeur est commandé et les pièces sont déplacées de manière à faciliter leur préhension par le robot. Lorsque le nombre de pièces est faible ou qu’il n’y en a plus, la fonction de rappel PF_Control est appelée pour alimenter en pièces depuis la trémie. - Déplacer le robot
La file d’attente des coordonnées des pièces (une liste des coordonnées des pièces dans le distributeur) est générée. La fonction de rappel PF_Robot est appelée pour effectuer le prélèvement et le positionnement des pièces.
Le processus Part Feeding peut être interrompu en exécutant la commande PF_Stop à partir de votre programme.
Alimentation du distributeur en pièces
Les méthodes suivantes sont utilisées pour alimenter le distributeur en pièces.
- Utilisation de la trémie
- Alimentation manuelle
Quantité de pièces fournies au distributeur
La quantité de pièces fournies à la plateforme est un élément important pour déterminer la durée du cycle de fonctionnement.
- S’il y a trop de pièces :
Une quantité trop importante de pièces a un impact négatif sur la durée du cycle, en raison du chevauchement des pièces et de la nécessité de faire vibrer le distributeur à plusieurs reprises. - S’il n’y a pas assez de pièces :
Une quantité trop faible de pièces a également un impact négatif sur la durée du cycle, car il faut alimenter à nouveau la plateforme en pièces à plusieurs reprises. La durée de cycle s’en trouve affectée négativement.
Par conséquent, il existe une quantité idéale de pièces à fournir (quantité de pièces présentes sur la plateforme après le fonctionnement du distributeur). Cette quantité peut être calculée lors de l’étalonnage du distributeur.
Les trois méthodes (liées à la synchronisation) décrites ci-dessous peuvent être utilisées pour alimenter le distributeur en pièces.
Alimentation par déversement
Les pièces ne sont transférées de la trémie vers le distributeur qu’une fois que toutes les pièces présentes dans ce dernier ont été fournies.
Nous recommandons d’utiliser cette méthode pour les pièces sensibles aux vibrations (facilement affectées par celles-ci), car la durée de rétention des pièces dans le distributeur reste relativement constante. Cependant, cette méthode augmente la durée du cycle, car elle réduit le nombre moyen de pièces qu’un robot peut prélever au cours d’une opération du distributeur.
Alimentation complémentaire
Des pièces sont également fournies à partir de la trémie lorsque toutes les pièces pouvant être prélevées dans le distributeur sont épuisées.
La durée de cycle est réduite, car la quantité moyenne de pièces qu’un robot peut prélever au cours d’une opération du distributeur est relativement importante, ce qui améliore ainsi l’efficacité. Cependant, cette méthode ne peut pas être utilisée pour les pièces sensibles aux vibrations, car la durée de rétention des pièces peut être longue.
Alimentation parallèle
Cette méthode est utilisée avec une fonction permettant de définir les emplacements de prélèvement des pièces.
Pendant que le robot prélève des pièces, celles-ci sont déposées dans la zone située à l’opposé de la position de prélèvement. Cette méthode diminue la durée du cycle, car elle augmente le nombre moyen de pièces qu’un robot peut prélever au cours d’une opération du distributeur. La durée du cycle est encore réduite, car la trémie et le robot peuvent fonctionner en parallèle (simultanément). Cependant, cette méthode ne peut pas être utilisée pour les pièces sensibles aux vibrations, car certaines d’entre elles restent dans le distributeur pendant une longue période. Il est nécessaire d’écrire votre propre programme pour que la trémie et le robot puissent fonctionner en parallèle.
Contrôle du distributeur
L’option Part Feeding permet de sélectionner automatiquement l’opération du distributeur en fonction de l’état des pièces qu’il contient. Cela permet au robot de saisir plus facilement les pièces.
Les opérations du distributeur sont décrites ci-dessous. Le schéma explicatif en présente les grandes lignes. Cela peut différer du mouvement réel.
Retournement et séparation
Répartissez les pièces de manière uniforme sur la plateforme. Veillez à laisser un espace suffisant entre les pièces afin que le robot puisse les saisir facilement.
Il peut y avoir une opération consistant à déplacer certaines pièces vers le centre avant le retournement et la séparation. Il s’agit du centrage.
Shift
Déplace toutes les pièces dans une même direction tout en conservant leur espacement (répartition).
Le fait de rapprocher les pièces de la position de placement réduit la distance de déplacement du robot et améliore la durée de cycle.
Le déplacement peut s’effectuer soit vers l’avant (plus près de la position de prélèvement), soit vers l’arrière (plus loin de la position de prélèvement).
Positions pour le prélèvement des pièces sur la plateforme
Le robot peut prélever des pièces à partir de deux positions : « Pick from Anywhere » (Prélever depuis n’importe quel emplacement) et « Pick from Region » (Prélever depuis une zone).
La position la plus efficace pour votre système dépend de la configuration de votre équipement, notamment des pièces, de l’effecteur terminal et de la trémie que vous utilisez. Demandez à la machine d’effectuer quelques opérations réelles, récupérez les journaux, puis vérifiez quelle configuration est la plus efficace.
Prélever depuis n’importe quel emplacement
Le prélèvement s’effectue pour toutes les pièces sur l’ensemble de la surface de la plateforme.
Sélectionnez cette option si les pièces sont trop grandes par rapport à la taille de la plateforme (par exemple, environ 2 cm^2 ou plus pour l’unité IF-240).
Prélever depuis une zone
Le prélèvement s’effectue dans une zone située à proximité de l’emplacement.
Grâce à cette méthode, le déplacement des pièces vers la zone de prélèvement s’effectue automatiquement en fonction de la répartition des pièces. De plus, les pièces peuvent être fournies en même temps que les opérations du robot, dans toutes les zones où aucun prélèvement n’est effectué. (Vous devez écrire votre propre programme.) L’utilisation de cette fonction permet généralement de réduire la durée du cycle du robot par rapport à la méthode « tout prélever ».
Prévention des interférences entre l’effecteur terminal et la plateforme
Afin d’éviter toute interférence physique entre l’effecteur terminal et la plateforme, il est nécessaire de définir la zone dans laquelle il est possible de prélever des pièces dans le distributeur, de manière à ce qu’elle se situe dans la circonférence extérieure de la plateforme. Cette distance peut être facilement définie à l’aide de l’option Part Feeding. Les pièces détectées comme étant trop proches du plateau du distributeur ne sont pas ajoutées à la file d’attente des pièces à prélever.