Créer le programme de démarrage du processus Part Feeding

Écrivez le code du programme permettant de préparer le robot au prélèvement et au positionnement de la pièce lors du programme de démarrage du processus Part Feeding. Voici quelques exemples types de contenu à rédiger.

1. Remplacez le robot actuel par celui qui servira à prélever et à positionner les pièces.
2. Mettez le moteur du robot sous tension.
3. Réglez la vitesse, l’accélération, le mode de puissance, etc. du robot.
   Utilisez les fonctions « Speed » (Vitesse), « Accel » (Accél.), « Power » (Puissance), etc.
   Définissez la valeur LimZ en tenant compte de la coordonnée Z, de la profondeur de la plateforme (28 mm), de la marge disponible dans la direction Z lors du passage au-dessus de la plateforme, ainsi que de la hauteur dans la direction Z des unités installées autour du distributeur.
   La coordonnée Z est traitée dans la section suivante.
   Apprendre le prélèvement Z et le positionnement
4. Placez le robot à un endroit où le système de vision puisse capturer des images.
   (Lorsque vous utilisez une caméra fixe orientée vers le bas, placez-la de manière à ce qu’elle ne perturbe pas la capture d’images par le système de vision.)
   Utilisez la fonction « Home » (Accueil), etc.
5. Ajoutez des instructions pour initialiser les périphériques du système du client.
   Exemple : réglages de la trémie, réglages d’éclairage par l’utilisateur, etc.
6. Pour générer un journal, ajoutez l’instruction PF_InitLog.
7. Indiquez l’ID de la pièce que vous souhaitez utiliser, puis exécutez l’instruction PF_Start.
   L’exécution de PF_Start s’effectue dans la tâche 32 et renvoie immédiatement le contrôle à l’appelant.

Voici un exemple de programme. Ajoutez la fonction suivante au fichier de programme main.prg. (Les étapes 5 et 6 décrites ci-dessus ont été omises de la fonction.)

Function test  
  
  Robot 1  
  Motor On  
  Speed 100  
  Accel 100, 100  
  Power High  
  LimZ -80.0  
  Home  
  
  PF_Start(1)  
  
Fend