SF_GetParam関数
安全機能パラメーターの情報を返します。
書式
SF_GetParam (インデックス)
パラメーター
- インデックス
- 検索する情報のインデックスを整数値、または定数で指定します。定数末尾が、"_EN"のインデックスを指定した場合、有効な場合に1、無効な場合に0を返します。
戻り値
指定した情報の整数値を返します。
解説
指定した安全機能パラメーター値を返します。
| インデックス | 定数 | 解説 |
|---|---|---|
| 1 | DRYRUNOFF | ドライラン無効状態 |
| 2 | SLS_1_HAND_EN | SLS_1のハンド速度監視状態 |
| 3 | SLS_1_SPEED | SLS_1の監視速度設定値 |
| 4 | SLS_1_ELBOW_EN | SLS_1の肘 (水平多関節型: J2, 垂直6軸型: J3) 速度監視状態 *1 |
| 5 | SLS_1_JOINT_EN | SLS_1の関節速度監視状態 |
| 6 | SLS_1_JOINTSPEED | SLS_1の監視関節速度設定値 |
| 7 | SLS_1_WRIST_EN | SLS_1の手首(垂直6軸型: J5)速度監視状態 *1 |
| 8 | SLS_1_SHOULDER_EN | SLS_1の肩(垂直6軸型: J2)速度監視状態 *1 |
| 9 | SLS_2_HAND_EN | SLS_2のハンド速度監視状態 |
| 10 | SLS_2_SPEED | SLS_2の監視速度設定値 |
| 11 | SLS_2_ELBOW_EN | SLS_2の肘 (水平多関節型: J2, 垂直6軸型: J3) 速度監視状態 *1 |
| 12 | SLS_2_JOINT_EN | SLS_2の関節速度監視状態 |
| 13 | SLS_2_JOINTSPEED | SLS_2の監視関節速度設定値 |
| 14 | SLS_2_WRIST_EN | SLS_2の手首(垂直6軸型: J5)速度監視状態 *1 |
| 15 | SLS_2_SHOULDER_EN | SLS_2の肩(垂直6軸型: J2)速度監視状態 *1 |
| 16 | SLS_3_HAND_EN | SLS_3のハンド速度監視状態 |
| 17 | SLS_3_SPEED | SLS_3の監視速度設定値 |
| 18 | SLS_3_ELBOW_EN | SLS_3の肘 (水平多関節型: J2, 垂直6軸型: J3) 速度監視状態 *1 |
| 19 | SLS_3_JOINT_EN | SLS_3の関節速度監視状態 |
| 20 | SLS_3_JOINTSPEED | SLS_3の監視関節速度設定値 |
| 21 | SLS_3_WRIST_EN | SLS_3の手首(垂直6軸型: J5)速度監視状態 *1 |
| 22 | SLS_3_SHOULDER_EN | SLS_3の肩(垂直6軸型: J2)速度監視状態 *1 |
| 23 | SLS_T2_HAND_EN | SLS_T2のハンド速度監視状態 |
| 24 | SLS_T2_SPEED | SLS_T2の監視速度設定値 |
| 25 | SLS_T2_ELBOW_EN | SLS_T2の肘 (水平多関節型: J2, 垂直6軸型: J3) 速度監視状態 *1 |
| 26 | SLS_T2_JOINT_EN | SLS_T2の関節速度監視状態 |
| 27 | SLS_T2_JOINTSPEED | SLS_T2の監視関節速度設定値 |
| 28 | SLS_T2_WRIST_EN | SLS_T2の手首(垂直6軸型: J5)速度監視状態 *1 |
| 29 | SLS_T2_SHOULDER_EN | SLS_T2の肩(垂直6軸型: J2)速度監視状態 *1 |
| 30 | SLS_T_SPEED | SLS_Tの監視速度設定値 |
| 31 | SLS_T_JOINT_EN | SLS_Tの関節速度監視状態 |
| 32 | SLS_T_JOINTSPEED | SLS_Tの監視関節速度設定値 |
| 33 | SLS_HAND_OFS_X | SLSのX軸方向 TCPオフセット位置 |
| 34 | SLS_HAND_OFS_Y | SLSのY軸方向 TCPオフセット位置 |
| 35 | SLS_HAND_OFS_Z | SLSのZ軸方向 TCPオフセット位置 |
| 36 | SLS_1_DELAY | SLS_1の遅延時間設定値 |
| 37 | SLS_2_DELAY | SLS_2の遅延時間設定値 |
| 38 | SLS_3_DELAY | SLS_3の遅延時間設定値 |
| 39 | SLS_JOINT_POS_EN | 関節角度監視の監視状態 |
| 40 | SLS_JOINT_POS_ANGLE | 監視関節角度設定値 |
| 41 | SLP_A_XU_EN | SLP_AのXU (壁: X2, 制限領域: X1)位置監視状態 *2 |
| 42 | SLP_A_XU_POS | SLP_AのXU (壁: X2, 制限領域: X1)監視位置 設定値 *2 |
| 43 | SLP_A_XL_EN | SLP_AのXL (壁: X1, 制限領域: X2)位置監視状態 *2 |
| 44 | SLP_A_XL_POS | SLP_AのXL (壁: X1, 制限領域: X2)監視位置 設定値 *2 |
| 45 | SLP_A_YU_EN | SLP_AのYU (壁: Y2, 制限領域: Y1)位置監視状態 *2 |
| 46 | SLP_A_YU_POS | SLP_AのYU (壁: Y2, 制限領域: Y1)監視位置 設定値 *2 |
| 47 | SLP_A_YL_EN | SLP_AのYL (壁: Y1, 制限領域: Y2)位置監視状態 *2 |
| 48 | SLP_A_YL_POS | SLP_AのYL (壁: Y1, 制限領域: Y2)監視位置 設定値 *2 |
| 49 | SLP_A_ZU_EN | SLP_AのZ2 位置監視状態 *2 |
| 50 | SLP_A_ZU_POS | SLP_AのZ2 監視位置 設定値 *2 |
| 51 | SLP_A_ZL_EN | SLP_AのZ1 位置監視状態 *2 |
| 52 | SLP_A_ZL_POS | SLP_AのZ1 監視位置 設定値 *2 |
| 53 | SLP_B_XU_EN | SLP_BのXU (壁: X2, 制限領域: X1)位置監視状態 *2 |
| 54 | SLP_B_XU_POS | SLP_BのXU (壁: X2, 制限領域: X1)監視位置 設定値 *2 |
| 55 | SLP_B_XL_EN | SLP_BのXL (壁: X1, 制限領域: X2)位置監視状態 *2 |
| 56 | SLP_B_XL_POS | SLP_BのXL (壁: X1, 制限領域: X2)監視位置 設定値 *2 |
| 57 | SLP_B_YU_EN | SLP_BのYU (壁: Y2, 制限領域: Y1)位置監視状態 *2 |
| 58 | SLP_B_YU_POS | SLP_BのYU (壁: Y2, 制限領域: Y1)監視位置 設定値 *2 |
| 59 | SLP_B_YL_EN | SLP_BのYL (壁: Y1, 制限領域: Y2)位置監視状態 *2 |
| 60 | SLP_B_YL_POS | SLP_BのYL (壁: Y1, 制限領域: Y2)監視位置 設定値 *2 |
| 61 | SLP_B_ZU_EN | SLP_BのZ2 位置監視状態 *2 |
| 62 | SLP_B_ZU_POS | SLP_BのZ2 監視位置 設定値 *2 |
| 63 | SLP_B_ZL_EN | SLP_BのZ1 位置監視状態 *2 |
| 64 | SLP_B_ZL_POS | SLP_BのZ1 監視位置 設定値 *2 |
| 65 | SLP_C_XU_EN | SLP_CのXU (壁: X2, 制限領域: X1)位置監視状態 *2 |
| 66 | SLP_C_XU_POS | SLP_CのXU (壁: X2, 制限領域: X1)監視位置 設定値 *2 |
| 67 | SLP_C_XL_EN | SLP_CのXL (壁: X1, 制限領域: X2)位置監視状態 *2 |
| 68 | SLP_C_XL_POS | SLP_CのXL (壁: X1, 制限領域: X2)監視位置 設定値 *2 |
| 69 | SLP_C_YU_EN | SLP_CのYU (壁: Y2, 制限領域: Y1)位置監視状態 *2 |
| 70 | SLP_C_YU_POS | SLP_CのYU (壁: Y2, 制限領域: Y1)監視位置 設定値 *2 |
| 71 | SLP_C_YL_EN | SLP_CのYL (壁: Y1, 制限領域: Y2)位置監視状態 *2 |
| 72 | SLP_C_YL_POS | SLP_CのYL (壁: Y1, 制限領域: Y2)監視位置 設定値 *2 |
| 73 | SLP_C_ZU_EN | SLP_CのZ2 位置監視状態 *2 |
| 74 | SLP_C_ZU_POS | SLP_CのZ2 監視位置 設定値 *2 |
| 75 | SLP_C_ZL_EN | SLP_CのZ1 位置監視状態 *2 |
| 76 | SLP_C_ZL_POS | SLP_CのZ1 監視位置 設定値 *2 |
| 77 | SLP_J2_MON_RAD | SLPのJ2軸監視範囲半径設定値 |
| 78 | SLP_J3_MON_RAD | SLPのJ3軸監視範囲半径設定値 |
| 79 | SLP_J5_MON_RAD | SLPのJ5軸監視範囲半径設定値 |
| 80 | SLP_J6_MON_RAD | SLPのJ6軸監視範囲半径設定値 |
| 81 | SLP_J1_RANGE_MAX | ソフト軸制限のJ1軸制限範囲最大設定値 |
| 82 | SLP_J1_RANGE_MIN | ソフト軸制限のJ1軸制限範囲最小設定値 |
| 83 | SLP_J2_RANGE_MAX | ソフト軸制限のJ2軸制限範囲最大設定値 |
| 84 | SLP_J2_RANGE_MIN | ソフト軸制限のJ2軸制限範囲最小設定値 |
| 85 | SLP_J3_RANGE_MAX | ソフト軸制限のJ3軸制限範囲最大設定値 |
| 86 | SLP_J3_RANGE_MIN | ソフト軸制限のJ3軸制限範囲最小設定値 |
| 87 | SLP_J4_RANGE_MAX | ソフト軸制限のJ4軸制限範囲最大設定値 |
| 88 | SLP_J4_RANGE_MIN | ソフト軸制限のJ4軸制限範囲最小設定値 |
| 89 | SLP_J5_RANGE_MAX | ソフト軸制限のJ5軸制限範囲最大設定値 |
| 90 | SLP_J5_RANGE_MIN | ソフト軸制限のJ5軸制限範囲最小設定値 |
| 91 | SLP_J6_RANGE_MAX | ソフト軸制限のJ6軸制限範囲最大設定値 |
| 92 | SLP_J6_RANGE_MIN | ソフト軸制限のJ6軸制限範囲最小設定値 |
| 93 | SIN_1_SLS_1_EN | SAFETY_IN1に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 94 | SIN_1_SLS_2_EN | SAFETY_IN1に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 95 | SIN_1_SLS_3_EN | SAFETY_IN1に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 96 | SIN_1_SLP_A_EN | SAFETY_IN1に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 97 | SIN_1_SLP_B_EN | SAFETY_IN1に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 98 | SIN_1_SLP_C_EN | SAFETY_IN1に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 99 | SIN_1_SG_EN | SAFETY_IN1に対する保護停止機能割り当て状態 |
| 100 | SIN_1_ESTOP_EN | SAFETY_IN1に対する非常停止機能割り当て状態 |
| 101 | SIN_2_SLS_1_EN | SAFETY_IN2に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 102 | SIN_2_SLS_2_EN | SAFETY_IN2に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 103 | SIN_2_SLS_3_EN | SAFETY_IN2に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 104 | SIN_2_SLP_A_EN | SAFETY_IN2に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 105 | SIN_2_SLP_B_EN | SAFETY_IN2に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 106 | SIN_2_SLP_C_EN | SAFETY_IN2に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 107 | SIN_2_SG_EN | SAFETY_IN2に対する保護停止機能割り当て状態 |
| 108 | SIN_2_ESTOP_EN | SAFETY_IN2に対する非常停止機能割り当て状態 |
| 109 | SIN_3_SLS_1_EN | SAFETY_IN3に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 110 | SIN_3_SLS_2_EN | SAFETY_IN3に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 111 | SIN_3_SLS_3_EN | SAFETY_IN3に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 112 | SIN_3_SLP_A_EN | SAFETY_IN3に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 113 | SIN_3_SLP_B_EN | SAFETY_IN3に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 114 | SIN_3_SLP_C_EN | SAFETY_IN3に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 115 | SIN_3_SG_EN | SAFETY_IN3に対する保護停止機能割り当て状態 |
| 116 | SIN_3_ESTOP_EN | SAFETY_IN3に対する非常停止機能割り当て状態 |
| 117 | SIN_4_SLS_1_EN | SAFETY_IN4に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 118 | SIN_4_SLS_2_EN | SAFETY_IN4に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 119 | SIN_4_SLS_3_EN | SAFETY_IN4に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 120 | SIN_4_SLP_A_EN | SAFETY_IN4に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 121 | SIN_4_SLP_B_EN | SAFETY_IN4に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 122 | SIN_4_SLP_C_EN | SAFETY_IN4に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 123 | SIN_4_SG_EN | SAFETY_IN4に対する保護停止機能割り当て状態 |
| 124 | SIN_4_ESTOP_EN | SAFETY_IN4に対する非常停止機能割り当て状態 |
| 125 | SIN_5_SLS_1_EN | SAFETY_IN5に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 126 | SIN_5_SLS_2_EN | SAFETY_IN5に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 127 | SIN_5_SLS_3_EN | SAFETY_IN5に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 128 | SIN_5_SLP_A_EN | SAFETY_IN5に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 129 | SIN_5_SLP_B_EN | SAFETY_IN5に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 130 | SIN_5_SLP_C_EN | SAFETY_IN5に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 131 | SIN_5_SG_EN | SAFETY_IN5に対する保護停止機能割り当て状態 |
| 132 | SIN_5_ESTOP_EN | SAFETY_IN5に対する非常停止機能割り当て状態 |
| 133 | SOUT_1_STO | SAFETY_OUT1に対するSTO機能割り当て状態 |
| 134 | SOUT_1_SLS_1 | SAFETY_OUT1に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 135 | SOUT_1_SLS_2 | SAFETY_OUT1に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 136 | SOUT_1_SLS_3 | SAFETY_OUT1に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 137 | SOUT_1_SLS_T2 | SAFETY_OUT1に対するSLS_T2機能割り当て状態 |
| 138 | SOUT_1_SLS_T | SAFETY_OUT1に対するSLS_T機能割り当て状態 |
| 139 | SOUT_1_SLP_A | SAFETY_OUT1に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 140 | SOUT_1_SLP_B | SAFETY_OUT1に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 141 | SOUT_1_SLP_C | SAFETY_OUT1に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 142 | SOUT_1_EP_RC | SAFETY_OUT1に対する非常停止 (コントローラー)機能割り当て状態 |
| 143 | SOUT_1_EP_TP | SAFETY_OUT1に対する非常停止 (ティーチペンダント)機能割り当て状態 |
| 144 | SOUT_1_EN_SW | SAFETY_OUT1に対するイネーブルスイッチ機能割り当て状態 |
| 145 | SOUT_2_STO | SAFETY_OUT2に対するSTO機能割り当て状態 |
| 146 | SOUT_2_SLS_1 | SAFETY_OUT2に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 147 | SOUT_2_SLS_2 | SAFETY_OUT2に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 148 | SOUT_2_SLS_3 | SAFETY_OUT2に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 149 | SOUT_2_SLS_T2 | SAFETY_OUT2に対するSLS_T2機能割り当て状態 |
| 150 | SOUT_2_SLS_T | SAFETY_OUT2に対するSLS_T機能割り当て状態 |
| 151 | SOUT_2_SLP_A | SAFETY_OUT2に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 152 | SOUT_2_SLP_B | SAFETY_OUT2に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 153 | SOUT_2_SLP_C | SAFETY_OUT2に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 154 | SOUT_2_EP_RC | SAFETY_OUT2に対する非常停止 (コントローラー)機能割り当て状態 |
| 155 | SOUT_2_EP_TP | SAFETY_OUT2に対する非常停止 (ティーチペンダント)機能割り当て状態 |
| 156 | SOUT_2_EN_SW | SAFETY_OUT2に対するイネーブルスイッチ機能割り当て状態 |
| 157 | SOUT_3_STO | SAFETY_OUT3に対するSTO機能割り当て状態 |
| 158 | SOUT_3_SLS_1 | SAFETY_OUT3に対するSLS_1機能割り当て状態 |
| 159 | SOUT_3_SLS_2 | SAFETY_OUT3に対するSLS_2機能割り当て状態 |
| 160 | SOUT_3_SLS_3 | SAFETY_OUT3に対するSLS_3機能割り当て状態 |
| 161 | SOUT_3_SLS_T2 | SAFETY_OUT3に対するSLS_T2機能割り当て状態 |
| 162 | SOUT_3_SLS_T | SAFETY_OUT3に対するSLS_T機能割り当て状態 |
| 163 | SOUT_3_SLP_A | SAFETY_OUT3に対するSLP_A機能割り当て状態 |
| 164 | SOUT_3_SLP_B | SAFETY_OUT3に対するSLP_B機能割り当て状態 |
| 165 | SOUT_3_SLP_C | SAFETY_OUT3に対するSLP_C機能割り当て状態 |
| 166 | SOUT_3_EP_RC | SAFETY_OUT3に対する非常停止 (コントローラー)機能割り当て状態 |
| 167 | SOUT_3_EP_TP | SAFETY_OUT3に対する非常停止 (ティーチペンダント)機能割り当て状態 |
| 168 | SOUT_3_EN_SW | SAFETY_OUT3に対するイネーブルスイッチ機能割り当て状態 |
| 169 | POS_ROT_U | 設定平面回転 U_ROT 設定値 |
| 170 | POS_ROT_V | 設定平面回転 V_ROT 設定値 |
| 171 | POS_ROT_W | 設定平面回転 W_ROT 設定値 |
| 172 | POS_OFS_X | 設置位置オフセット X_OFS 設定値 |
| 173 | POS_OFS_Y | 設置位置オフセット Y_OFS 設定値 |
| 174 | POS_OFS_Z | 設置位置オフセット Z_OFS 設定値 |
*1 安全機能マネージャーの安全速度監視の監視部位J2, J3, J5と、本マニュアルで扱う速度超過部位ハンド, 手首, 肘, 肩との対応は以下のとおりです。
- 水平多関節型
- J2: 肘
- J3: 該当なし
- 垂直6軸型
- J2: 肩
- J3: 肘
- J5: 手首
- Hand: ハンド
*2 安全機能マネージャーの安全位置監視の監視位置X1, X2, Y1, Y2, Z1, Z2と、本マニュアルで扱う監視位置XL, XU, YL, YU, ZL, ZUとの対応は以下のとおりです。
- 監視位置で「壁」選択時
- X1 = XL, X2 = XU
- Y1 = YL, Y2 = YU
- Z1 = ZL, Z2 = ZU （垂直6軸型のみ）
- 監視位置で「制限領域」選択時
- X1 = XU, X2 = XL
- Y1 = YU, Y2 = YL
- Z1 = ZL, Z2 = ZU （垂直6軸型のみ）
本コマンドは、Safety基板を搭載したコントローラーで使用できます。
SF_GetParam関数使用例
If SF_GetParam (SLS_1_HAND_EN) = 1 Then
Print "SLS_1 hand speed monitoring is enabled."
EndIf
← SetSw SF_GetParam$関数 →