SF_LimitSpeedSEnable

SLS有効時に、Toolコマンドで設定されている位置の速度を調整する機能についてOn/Offの設定、設定状態を表示します。

書式
SF_LimitSpeedSEnable [SLS番号 [, {On | Off}​]]

パラメーター

SLS番号
SLS番号を整数値、または以下に示す定数で指定します。省略可能です。

定数 値 内容
SLS_1 1 SLS_1有効時の速度調整機能
SLS_2 2 SLS_2有効時の速度調整機能
SLS_3 3 SLS_3有効時の速度調整機能
_SLS_T 9 SLS_T有効時の速度調整機能 *1
_SLS_T2 10 SLS_T2有効時の速度調整機能 *1
*1 SLS_TとSLS_T2については、本コマンドで速度調整機能を設定することはできません。SLS_Tは操作モードがTEACHおよびTEST T1の時に速度調整機能がOnになります。SLS_T2は操作モードがTEST T2の時に速度調整機能がOnになります。詳細は以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラー 安全機能マニュアル"
On | Off
速度調整機能のOn/Offを指定します。省略可能です。デフォルト設定は、Onです。

戻り値
なし

解説
指定したSLS番号が監視状態のときにToolコマンドで設定されている位置の速度を調整する機能のOn/Offを設定、表示します。Onにすると、SLSが有効な場合に、ツール設定された位置の速度を調整します。Offにすると、SLSが有効な場合でも速度を調整しません。On/Off設定に関わらず、SLSが無効な場合は、ツール位置の速度を調整しません。

第2パラメーターが省略されているときは、指定したSLS番号の速度調整状態(On/Off)を表示します。

全パラメーターが省略されているときは、全てのSLS番号の速度調整状態(On/Off)を表示します。

本コマンドは、Safety基板を搭載したコントローラーで使用できます。

安全機能オプションが有効のときのみ使用できます。

SF_LimitSpeedSEnable使用例
SLS_1の速度調整機能を有効に設定する方法

SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On

SLS_2の速度調整機能の状態を表示する方法 (コマンドウィンドウを使用)

> SF_LimitSpeedSEnable SLS_2
SLS_2: Off

全てのSLS番号の速度調整機能の状態を表示する方法 (コマンドウィンドウを使用)

> SF_LimitSpeedSEnable
SLS_1: On
SLS_2: Off
SLS_3: Off
SLS_T: On
SLS_T2: On

注意

  • SF_LimitSpeedSEnableは特異点回避, コンベヤートラッキング, 力制御と同時に使えません

    SF_LimitSpeedSEnableのデフォルト設定はOnです。特異点回避, コンベヤートラッキング, 力制御の動作中に本機能で速度調整を行うと動作エラー (それぞれ4093, 4403, 5830)になります。

    これらの動作でSLSを使う場合、動作開始前にSF_LimitSpeedSEnableをOffにしてください。

    また、SF_PeakSpeedS, SF_RealSpeedSを使ってロボットアーム動作速度を計測し、SLS監視速度 (安全機能パラメーター)を超えないようにロボットアーム動作速度をSpeed, SpeedFactor, SpeedSなどを使用して制御してください。

  • SF_LimitSpeedSで速度調整される位置は、Toolコマンドで設定されたツール位置です

    SF_LimitSpeedSEnableがOnの場合に適用される速度調整値(SF_LimitSpeedSで設定)は、Toolコマンドで設定されたツール位置の速度に適用されます。安全機能マネージャーのTCP位置は、Toolコマンドに自動設定されません。Toolコマンドを利用し、適切なTCP位置を設定してください。

    また、速度の自動調整が正しく機能しない場合は、SF_PeakSpeedS, SF_RealSpeedSを使ってロボットアーム動作速度を計測し、SLS監視速度 (安全機能パラメーター)を超えないようにロボットアーム動作速度をSpeed, SpeedFactor, SpeedSなどを使用して制御してください。

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