SLock

指定された関節のフリージョイント状態を解除します。

書式
SLock [関節番号[ , 関節番号,... ]]

パラメーター

関節番号: 関節の番号 (1～9の整数)を式または数値で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

解説
SLock は、ダイレクトティーチングやワークの装着などのため、SFree命令でフリージョイント状態になっていた関節のフリージョイント状態を解除します。

関節番号を省略すると、全関節のフリージョイント状態を解除します。

第3関節のSLockを行うと、電磁ブレーキが解除されます。

SLock命令を実行すると、ロボット制御パラメーターを初期化します。詳細は、Motor Onを参照してください。

垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)はSFree命令でフリージョイント状態にできません。また、SLockを実行した場合、エラーが発生します。

参照
Brake, LimZ, Reset, SFree

SLock使用例
SLock 命令を使った例です。この例で作動するには、[セットアップ]メニューの[システム設定]-[コントローラー]-[環境設定]パネルの、[関節が非励磁状態での移動命令を許可]チェックボックスが有効にされていなければなりません。

Function test
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   SFree 1, 2     'J1とJ2をフリージョイント状態にしてパール取りつけのためZとU関節を動かす
   Go P1
   SLock 1, 2     'J1とJ2のフリージョイント状態を解除する
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Fend

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