Speed

Go, Jump, Pulse命令などによるPTP動作の、速度設定と表示をします。

書式
(1) Speed 速度設定値 [, 退避速度, 接近速度]

(2) Speed

パラメーター

速度設定値: 最大動作速度 (PTP動作)に対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。
退避速度: Jump命令時の退避動作の速度 (1～100の整数、単位: %)を、式または数値で指定します。省略可能です。Jumpコマンド時のみ設定可能です。
接近速度: Jump命令時の接近動作の速度 (1～100の整数、単位: %)を、式または数値で指定します。省略可能です。Jumpコマンド時のみ設定可能です。

結果
パラメーターを省略すると、現在のSpeed設定値を表示します。

解説
Speed は、すべてのPTP動作命令について、速度を指定します。これにはGo, Jump, Pulseなどの動作命令に関する速度設定が含まれます。速度設定は、最大速度に対する割合 (%)を1～100の整数で指定します。"100"を指定すると、最大速度で動作します。

退避速度および接近速度は、Jumpコマンドのみに対して適用されます。省略すると、速度設定値が、退避速度と接近速度の設定値となります。

下記のいずれかの場合、Speed値は、初期化されます。

コントローラー起動時
Motor On実行
SFree, SLock, Brake 実行
Reset, Reset Error実行
停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

ローパワーモード時には、Speed設定値は、デフォルト値よりも低い値になります。コマンドウィンドウから、またはプログラム中で、それよりも高い値が入れられても、デフォルト値が設定されます。ハイパワーモード時には、動作速度は、Speedで設定された値になります。

より速い動作速度が必要な場合は、Power Highでハイパワーモードを設定し、安全扉を閉めます。安全扉が開いていると、Speed値は、デフォルト値に変更されます。

ローパワーモード時にSpeedが実行されると、メッセージが表示されます。下記の例では、ロボットがローパワーモードにあるので、Speedの設定値が "80"であっても、ロボットはデフォルト値 "5"で動作します。

> speed 80
> speed
Low Power Mode
    80
    80     80
>

参照
Accel, Go, Jump, Power, Pass, Pulse, SpeedS

Speed使用例
Speed は、コマンドウィンドウでも、プログラム中でも、用いることができます。下記に両方の場合の使用例を示します。

Function speedtst
    Integer slow, fast, i
    slow = 10
    fast = 100
    For i = 1 To 10
        Speed slow
        Go P0
        Go P1
        Speed fast
        Go P0
        Go P1
    Next i
Fend

コマンドウィンドウから Speed値を設定する例です。

> Speed 100,100,50    'Z関節の降下速度を50%に設定
> Speed 50
> Speed
    Low Power State: Speed is limited to 5
       50
       50        50
>

← Space$関数 Speed関数 →